角度测量传感，按照测量原理分为电容式、磁式，光式；

原理：电容式编码器通过将角度的变化转化为电容容值，通过测量电容获取角度测量值。

优点：量程大，分辨率高，非接触的测量方式无磨损

缺点：受电磁干扰影响，对环境湿度敏感；如果选择电容式编码器，需要在电磁屏蔽与结构密封上做考虑

厂商：电容式编码器供应商主要有西克、多摩川、盈动科技等

1.2 光电式编码器

原理：通过在玻璃或者金属盘刻录栅格，采用光电式方法检测栅格数量测量角度

优点：分辨率高，精度高，非接触的测量方式无磨损，抗电磁干扰能力

缺点：玻璃码盘容易受振动影响，且对灰尘污渍敏感；如果选择光电式编码器，需要在结构缓冲上做考虑，同时也需要考虑密封

原理：磁性编码两种测量原理，一种是基于磁阻式，一种是霍尔式；磁阻式是将磁感转化为电阻，霍尔式，磁感转化为电实现测量

优点：耐冲击，抗振

缺点：受电磁感，对温度敏感，分辨率和精度相对较低，不及光学和电容式，如果选择磁性编码器，需要接收它的低精度，同时需要做电磁屏蔽，温度补偿。

由于我们应用是在低转速情况下，响应时间不是重点考虑的；同时，我们应用环境比较恶劣，所以在结构上结构会做高密封等级。所以，精度是主要考虑的参数，而不是分辨率。

厂商主要有Infineon,TDK,AD等，对三个厂家的角传感芯片调研：

（1）Infineon厂家的TLE50xx系列种类较多，以其中精度参数较优的说明TLE5014系列来说，手册阐明在温度范围【-40℃~+85℃】的非查表最大误差是0.9°、查表（校正）最大误差为0.65°；而在温度【-40℃~+125℃】的非查表最大误差是1.0°、查表（校正）最大误差为0.85°；而这个误差是在Bz为0mT，磁场强度控制在【33mT~55mT】的情况下得到的，同时没有包含磁轴中心与传感器中心的偏心等误差，考虑磁轴中心与传感器探测中心的偏心，误差可参考如下图所示：

同时也要控制磁铁与传感器的间隙，间隙不同误差也不一样，可以参考如下（横坐标是磁偏心，纵坐标是角度误差，而不同的颜色代表不通的间隙）：

因此，综合以上误差参数，Infineon这款传感器在全温范围内保证1°的偏差很难，实际也做不到磁轴中心轴和磁感器中心偏差小于10um

（2）TDK厂家

TDK 有多个系列，其中TAS系列在全温度范围内的最优误差在±0.6°~0.8°；TDA系列在全温范围内的误差最佳可到±0.3°（多次旋转校正），若没有多次旋转校正，最优误差在±0.7°。

（3）AD厂家

AD厂家的磁阻传感器系列主要是ADA系列的，这类产品在没有校正前，最大误差为5°，单点校正后典型误差为±0.7°；

（4）根据上述比较知名厂家的描述和说明，磁阻式传感器测角度要达到±0.5°角度误差时，需要很多前提条件，而且难以达到

厂商主要有ams AMG ,Melexis,Allego,Magntec等厂

（1）ams AMG厂

ams AMG厂51系列的传感器在角分辨率方面多能做到12bit的分辨率，即0.08°，但是非线性度误差在全温范围达到±1.2°；

（2）Melexis厂

Melexis厂的MLX90xx系列的非线性误差在±1.2°

（3）Allego厂

Allego厂商 A133x系列的在环境温度25℃可以做到±0.6°的误差，温度在+150℃时，误差在±1.75°

（4）RLS 厂

RLS厂生产的AM8192，分辨率可达到13bit，整个非线性度由多部分组成。综合多个非线性误差，最优化的误差为：±0.7°

本身原理性误差：±0.15°；

磁轴中心与磁传感中心的偏差为0.15mm时，非线性误差为：±0.15°

5V供电系统引起的非线性误差为：±0.12°

 磁铁与芯片在高度上的差异，引起的误差在：±0.08°

温度引起的误差在：±0.2°；

（1）CUI Device厂商

 CUI Device厂的电容式编码器精度可到0.2°，安装形式如下：