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目录

前言

一、下载3D模型

二、编辑三维模型

1.使用sketch up

2.使用blender编辑

三、将三维模型导入Gazebo

1.配置模型文件

2.插入到Gazebo环境

在ROS仿真过程中，要根据项目需求在Gazebo中添加相应的物体模型，本文记录一下学习过程。

学习教程：3D模型下载与添加到Gazebo_哔哩哔哩_bilibili

教程用到的三维模型编辑软件有：sketchup、blender

登录3D Warehouse：3D Warehouse (sketchup.com)  ，搜索模型并下载，下载的模型格式为.skp格式，需要用sketchup打开。

使用擦除工具删掉不需要的部分，使用 工具——尺寸 标注模型的长、宽、高，并记录下来，后续用于计算ixx、iyy、izz。

编辑完成后既可导出.dae文件以便使用blender的后续编辑（我导出.dae后导入blender显示不出模型，所以导的.stl文件） 

ps：如果电脑上安装了3D查看器，可以直接打开.stl文件，有的Windows自带了，没有可以去微软应用商店下一个，搜索：3d viewer即可。

(1) 打开blender，点击文件——导入，选择刚才导出的.dae或.stl文件，如果导入后显示不出模型，可能是模型太大，超出了视野范围，可以将模型缩小或调大视距。缩放时X,Y,Z比例要一致。

(2)设置模型原点，选择质心。

(3)设置完成后导出.dae文件。

 (1)开启Gazebo，点击左侧栏上方的insert，查看gazebo 模型存储的地址，在该地址下新建一个文件夹（本文为aircraft）。

(2)在aircraft下新建文件夹meshes，并将之前导出的.dae文件复制进去。

(3)回到aircraft目录，新建model.config和model.sdf文件，至此，新模型aircraft的框架完成，如图所示：

 编辑model.config:

编辑 model.sdf：

此处要计算ixx、iyy、izz，要用到二、1中标注的尺寸。

mass单位为kg，我大概写了一个数，x，y，z单位为米。

计算公式：

ixx = 0.083 * mass * (y*y + z*z)

iyy = 0.083 * mass * (x*x + z*z)

izz = 0.083 * mass * (x*x + y*y)

运行Gazebo，点击insert，找到自己的模型即可插入到环境中。