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参考:orb_slam2_ros中提供了多款相机的demo例程，

本实验参考orb_slam_2_ros/ros/launch/orb_slam2_r200_mono.launch文件做修改实现单目SLAM和纯定位

1、一个单目摄像头，笔记本自带的摄像头或USB摄像头都可以，

2、摄像头已经标定完成。如果不清楚标定过程，可以参考

为例避免修改orb_slam2_ros源码内容，本节新建了一个bingda_orb_slam功能包用于存放launch等文件。

在功能包中首先创建launch、config和map三个目录

在launch目录中创建mono_camera.launch文件，并写入以下内容。

其中ost.yaml为摄像头标定参数，将其放在config目录中。并创建从base_link到usb_cam的tf变换。

args="0 0 0 0 0 0 1 base_link usb_cam" />  pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="base_to_camera" >

然后创建orb2_mono_slam.launch文件，写入以下内容

文件主要参考了orb_slam2_r200_mono.launch，主要修改了2个地方

一是对话题名重映射做了调整，

二是将load_calibration_from_cam参数设置为true，即使用camera_info中参数作为标定参数（源文件中是使用launch文件中手动写入参数）

启动摄像头

启动SLAM

打开rviz，并在rviz中订阅/orb_slam2_mono/debug_image图像话题，增加TF显示，订阅

/orb_slam2_mono/map_points点云数据

初始状态下，rviz中TF也会显示警告，并且图像应显示如下图所示，下方会显示“TRYING TO INITIALIZE”。

这是由于orb2需要若干帧移动的图像用于完成初始定位。

缓慢的晃动摄像头，完成orb2的初始化。完成初始化后，Rviz中将显示TF变换关系，图像中也将会用绿色的方框标记特征点，移动摄像头可以观察到相机的TF坐标会有相对于map坐标的移动。

如果需要查看相机和地图坐标之间的变换关系，可以使用tf_echo查看

ranslation为XYZ三轴的线性距离变换，单位为米。（单目中距离变化和物理世界尺度不一致）

Rotation为角度变换，角度变换以四元数、欧拉角（弧度制）和欧拉角（角度值）三种形式显示

终端中将会以欧拉角的形式输出

1、由于单目相机不具备深度信息，所以构建出的地图和真实世界的尺度是不匹配的

2、由于orb_slam2使用单目相机所构建的地图是稀疏点云地图，所以无法用于导航等需要稠密点云的场合

3、orb_slam2使用单目相机仅仅依赖图像信息，所以在相机快速旋转等会导致前后两帧图像差异很大的运动下，会导致定位跟踪丢失

在建立完场景的地图后，可以将地图保存下来。

调用/orb_slam2_mono/save_map服务将当前地图命名为map.bin

保存的地图位于~/.ros目录中，为了方便使用，可以将文件移动到bingda_orb_slam/map目录中

转载地址：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/127005035 如侵犯您的版权，请留言回复原文章的地址，我们会给您删除此文章，给您带来不便请您谅解！