1.汇川 IS620N 总线型

1.报警代码950：正极限报警。 2.报警代码952：负极限报警。

伺服驱动器H0B组，用于监视电机状态。 H0B-00：显示时间实际电机转速、 H0B-07：显示电机当前绝对位置

驱动器面板上点动试运行：

参数： H0815:惯量比。H0903:在线惯量辨识模式。0:关闭，1:缓慢变化识别，2:一般识别，3:快速识别 H0901:刚性等级。H0900:设为1时启用手动的H0901的刚性表，为0时自动识别设置。 H0202：改变电机旋转方向 H0203:改变输出脉冲相位

电子齿轮设置： 电子齿轮比B/A = 编码器分辨率/H05-02 H05-02设置为0时启动1组和2组的切换功能。

###有些驱动器参数需要重新上电生效。修改系统参数时需要轴去使能###

使用ECat修改电机参数：

2.松下 总线型

（1）更改IO口有效方式

专有调试软件：PANATERM 流程：打开调试软件-与驱动器通讯-参数-从驱动器读取-其他-IO定义-更改P值-（全部改成A或B） 驱动器型号：

（2）更改电机转向、分辨率 使用Ecat保存参数：index.1010 / sub index.1 / length.bit32 / value 。1702257011

###所有驱动器都是重新上电生效。修改系统参数时需要轴去使能### （3）从驱动器面板上修改

保存参数： （1）按模式键Mode切换到参数EEPROM写入模式，LED显示EE_SET （2）按下SET键键入EEP -显示， （3）按住↑键大概3秒，知道显示Finish或者Reset后即为保存成功

3.研控步进电机 总线型

（1）更改IO口有效方式

Ecat调试软件：汇川InoMotionController 参数保存方法见（2）图。

（2）更改电机转向、分辨率

保存参数：和（1）中改变IO的保存方法一样。

研控附加：