ROS&Gazebo自定义多旋翼无人机仿真 |
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ROS&Gazebo自定义多旋翼无人机仿真
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平台：ubuntu 20.04、ROS 概述在ubuntu平台搭建多旋翼无人机可视化仿真环境，并使用自定义的六旋翼无人机模型，进行SITL仿真。 无人机:自定义六旋翼 固件：APM/PX4
参考：添加链接描述
参考：APM官网 git clone https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo cd ardupilot_gazebo mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install设置环境变量 source /usr/share/gazebo/setup.sh export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH} export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH} export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH} export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}最后得到这两个文件夹 1、gazebo --verbose iris_ardupilot.world 2、 cd ~/ardupilot/ArduCopter ../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map可以正常打开则说明环境搭建成功。 模型安装SolidWorks 自己画一个无人机，过程略过 安装SolidWorks的sw_urdf_exporter插件 下载地址 重点！！！ 导出无人机模型得到一个文件夹 包括： config、launch、meshes、textures、urdf、CMakeLists.txt、export.log、package.xml /// 打包压缩到ubuntu系统下。 安装rotors 链接 参考 https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123213054 在src文件夹内创建uav_simulator包，将压缩包解压到文件夹里 cd 到根目录，catkin_make一下。 运行source bash后 roslaunch uav_gazebo gazebo.launch可以看到模型 右键uav 选择Edit model
创建仿真世界 在world文件夹新建uav.world文件 将以下内容复制进去（最后一段 uri 可以根据自己的改） quick 100 1.0 0.0 0.9 0.1 0.0 250 0.0025 model://sun true 0 0 1 5000 5000 1 1 000 0 0.005 0 0 -1.5707 false 0 0 1 1829 45 file://media/materials/scripts/gazebo.material Gazebo/Runway 0 0 -0.1 0 0 0 false 0 0 1 5000 5000 file://media/materials/scripts/gazebo.material Gazebo/Grass 0 0 0 0 0 0 model://uav 0 0 0 0 0 0终端输入 gazebo --verbose uav.world可以看到 到这里模型就建立好了，只需要进行一些配置就可以开始仿真，后续过程有时间再更。 |
左上角file–>save as得到一个模型文件夹（包括sdf和config文件）
将文件夹复制到ardupilot_gazebo/models内
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