东汉和帝永元二年（公元90年），置鄞县，治所在原郊侯国都邑。

两晋时期，鄚县属冀州河间国。

南北朝时，北魏孝昌三年（公元527年），鄚县治所迁至阿陵城，北齐（公元560至577年）置任丘县，与鄚县同属瀛州河间郡。

隋开皇元年（公元581年），“秋，大水，任丘城淹没。居民溺死大半”。时年撤消任丘，并入郑县。以后在开皇十六年（公元596年）又复置任丘。不过仅仅维持了十一年，到大业元年（公元605年）任丘再度撤消，分别并入高阳、鄚县。

唐代，境内建置变化频繁。武德四年（公元621年），置蒲州（又称满州，治在今高阳县旧城），辖郸县。五年（公元622年），从郊县、高阳各划出一部分，复置任丘县，属瀛州。贞观元年（公元627年）蒲州撤消，郊县复归瀛州辖。景云二年（公元711年），置郑州，辖郊县、任丘、文安、清苑、唐兴、归义等六县。开元十年（公元722年）割文安、任丘各一部置利丰县（后改长丰，治在今任丘长丰镇）。十三年（公元725年），因鄚、郑二字易混，将鄚州改为莫州，鄚县亦改为莫县。十四年（公元726年），莫州置唐兴军，属范阳节度使节制，改置文安郡。治所仍在莫州，辖莫县、文安、任丘、清苑、长丰、唐兴（治在今安新县安州东南）六县。乾元元年（公元758年），又罢文安郡，复置莫州，仍属河北道。

五代时期，后晋天福元年（公元963年）莫县、任丘、长丰三县均随莫州沦于契丹。至后周显德六年（公元959年）收复。

北宋时，莫州属河北东路，辖任丘、莫县、长丰、大城等县及高阳部分地区。熙宁六年（公元1073年），撤消莫县和长丰，并人任丘县。元祜二年（公元1087年）莫州治所移至任丘。

金贞枯二年（公元1214年），于莫县故城改置莫亭县。与任丘同属河北东路莫州。

元代，世祖至元二年（公元1265年），任丘、莫亭一度撤销并人河间县，不久又恢复原建制。这期间，莫州治所改移莫亭县。至正二十二年（公元1362年），水灾，“任丘城没于水”。

明洪武七年（公元1374年），废莫州，撤消莫亭并人任丘县，属河间府。此年，知县云霄重建任丘县城。

中华民国时期。民国二年（1913）二月，废州府之制，实行省、道、县三级行政管理，任丘属直隶省渤海道。（1914年改津海道）。民国十七年（1928）6月，直隶改称河北省。二十六年（1937）3月，河北省划为17个行政督察区，任丘属河北省第六督察区。

抗日战争时期，1938年2月，中国共产党领导的抗日根据地成立了晋察冀边区行政委员会，下辖晋东北、察南、冀西、冀中等4区56县，任丘属冀中九分区。解放战争时期改属冀中八分区。

中华人民共和国成立初期，任丘属河北省沧县专区管辖。

1952年改属天津专区。1958年11月，文安、大城二县撤消并人任丘县，属河北省天津市管辖。1961年5月与文安分县，恢复原任丘建制，改属沧州地区。1986年5月撤消任丘县改置任丘市（县级），由沧州市代管。

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