技术原理

iReal M3拥有双光源：红外平行线激光和红外VCSEL结构光。这两种光源均是基于三角测量原理进行三维重建。

其中，红外平行线激光三维重建原理：通过红外激光器先将7条红外平行线激光投射到被测物品上，通过三维扫描仪上的两组工业相机可分别获得投影到被测物体上的激光线束，该激光线束会随物体表面形状发生变形。由于这两组相机事先经过准确标定，再通过两个相机获取的图像视差即可计算出激光线束投射到物体上的对应空间位置（X,Y,Z）坐标，当扫描仪移动时，不断获取激光线所经过位置的三维信息，通过标记点扫描拼接，即可获取物体的三维点云数据。

红外VCSEL结构光的三维重建原理类似，只是光源和投射图案存在差异。它是用红外VCSEL投射出非周期随机数字散斑到被测物体上，由于数字散斑的随机性，使得物体表面上任意一点的高度信息由该处散斑图像的微小领域唯一确定，两组相机根据散斑的变化和两个相机视差计算图像对应点间的位置偏差，计算出物体上的某一点的空间位置（X,Y,Z）坐标，即可获取物体的三维点云数据。