好久没有更新知乎了，今天写一篇长文，梳理一下之前看过的Laurens的经典乐高基础课程。

希望对开始使用乐高EV3的朋友有帮助。

The LEGO® MINDSTORMS® EV3 Discovery Book: a beginner’s guide to building and programming robots

看书名，各位就知道这是一本初级本的书籍，但是这本书讲到的一些基本技巧和编程方法，非常值得推荐，也是我收藏的25本Lego 教材中，推荐最值得一读的一本。

全书六个部分，包括开始、传感器编程、机器人搭建技巧、车辆和动物机器人、高级编程、机器和仿人机器人。我们一一来了解一下：

第一章 开箱，了解EV3的所有组件

开箱后，第一件事情是分类，便于以后拼搭。

之后，这张图也很有用，所有配件一览无余。

对于拼搭时，如何快速找配件也很重要，我有时候就分不清几孔的beam。 有了这张图，效率一定会大大提升。

以上都是硬件准备了，EV3- 的名字其实是指产品Mindstorm 的第三代， 即 Evolution 3rd Generation的意思。那么相应的软件也是 Mindstorm，在乐高网站下载即可。

Mindstorm 软件已经包括了5个完整的机器人项目，从搭建手册到代码都有。但是一些基本技巧可能需要类似Laurence 这样的大神仔细解释后，才会精通。

这是EV3机器人的工作模式- 编程软件、可编程“砖”，搭建好的机器人、远程操控（可选手机App 或EV3自带的遥控器）

第二章 搭建第一个机器人

整本书的大部分项目都以 探险者小车来展开，如图

第一个知识点：

不同颜色的Pin针,表明他们在插入孔后能不能自由转动，比如红、蓝、黑是不能灵活转动，摩擦力大（可以转），而灰色和土黄色则是自由转动的（无摩擦力）。

整个过程应该比较容易搭建。

第二个知识点：

第三个知识点：

EV3编程“砖”除了ABCD和1234端口连接数据线外，还有3个接口；

数据线分为三种长度：短25厘米；中35厘米；长50厘米；

编程“砖”的界面比较简单，上下左右，返回；但是屏幕内容菜单略微复杂，尤其是在设置乐高魔方这个项目的时候，我花了好几次，使用这个界面，才调整好。难点有端口设置和变换等。多用就熟悉了。

第三章 编程

EV3的编程界面非常简洁。编程面板内不同的程序块用不同颜色显示，

绿色：行动模块- 包括马达，声音

橘黄色：流程模块 -

黄色：

红色：

蓝色：

蓝绿色：自定义程序块

模块之间可以通过拖放，显示连接的线条，连接不同的模块。

整个界面不再多做介绍，熟悉就可以了。

知识点：EV3软件自带5个机器人，另外还有12个额外的机器人项目。

第四章 编程- 行为模块

移动转向模块 - 控制机器人马达。可以实现前进后退，左转右转。

马达控制的5种模式 On, Off, On for rotation, On for seconds, On for degrees

B+C 端口为马达默认的连接端口。

转向

动力：负值向后退，正值前进，值越大，越快。

2019年8月7日继续更新

Laurens的前1-3章是探索者小车的搭建，并介绍了EV3桌面程序的界面和基本使用。EV3和Wedo 系列一样，不再是拼搭机器人，而是拼+编（代码）的过程，从第四章开始，我们将跟随Laurens的发现之旅，通过123个小发现，32个设计发现，和6个机器人一起成为EV3大师吧！

程序界面的基本概念：

请问，以上两个动作程序块分别表示什么意思呢？

答案：第一个用马力为50，向后直行2圈；第二个马力为75右转弯持续3秒；

注意Mode即马达的使用模式有5种：关闭，运行；按时间运行数秒；按角度运行；按转圈数运行。这几种的使用场景和差异，我们稍后再详细介绍。

以上设置是针对2个马达即连接B口和C口的，同时起作用。

这里旋转360度=马达旋转1圈。

发现1： 如何实现加速

实验过程：首先在工作区拖放10个行动模块，第1-10的马达速度设置从10 到100，每个模块的其他设置都一样。

发现2： 如何精确转向

实验过程：如果机器人轮子精确转向90度，那么编程模块里的角度这个值设置为多少？

开始设置为275，如果不够可以尝试280，285等等，直到满足条件位置。如果你确定了90度的值，那么再尝试设置180度转弯的值。

发现3： 移动机器人

实验过程：三个程序块分别完成1. 直行3秒马力50，转向180度，然后回到起始位置。

实验4：机器人走出字母路径

如果是B？需要多少个程序块？

接下来我们探索声音，示例

实验5：让机器人边走边说

设置机器人，假如向前走，就发出“Forward”声音，向后，“Backward";

你如何设置声音模块的播放类别？

实验6：自己成为DJ

你可以通过EV3可编程“砖”，播放你喜欢的音乐，或者独创音乐？

显示模块的4种模式：图片、图形、文字、重新设置

实验7：