爱吃鱼的猫℡: 不错有点用： 根据您提供的信息，您希望解决的问题包括在全局代价地图配置中添加plugins参数，以及修正局部代价地图中由于plugins参数引起的警告。下面是根据您的描述修改后的配置文件内容： 全局代价地图配置（global_costmap_params.yaml） global_costmap: global_frame: map robot_base_frame: base_footprint update_frequency: 1.0 transform_tolerance: 1.0 plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} 注意：我已经从配置中移除了static_map: true，因为现在我们使用的是基于插件的系统，且static_layer插件将处理静态地图的加载。 局部代价地图配置（local_costmap_params.yaml） local_costmap: global_frame: odom robot_base_frame: base_footprint update_frequency: 5.0 publish_frequency: 3.0 rolling_window: true width: 3.0 height: 3.0 resolution: 0.05 transform_tolerance: 0.1 plugins: - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} 注意：我已经从配置中移除了static_map: false，因为这个参数在使用插件系统时已经不再使用。 这样修改后，您的全局和局部代价地图配