yinsedemo: 嗯嗯，你应该是先计算出下面那个平面当做投影平面，然后都投影上去再算圆，可以加你一个微信吗，还有个问题想向您请教一下，我的微信发您了

阿航626: 噪声点过多，且分布不均匀的话，用不了这种方法，可以尝试在二维和深度图上进行简单的圆检测，然后再对应回点云，这样比较简单可行

阿航626: 是的，处理过了，我把下面的点云通过深度信息截掉了

yinsedemo: 为什么你的点云，只有最上面的这一部分，理论上还要有最下面的那部分点云吧，是不是被你给处理掉了，只剩下下面的点云？

yinsedemo: 航哥，你的这个代码确实有效，但是有的时候又没有效果，比如我的场景，可能最大平面包含了许多其它点，该如何解决呢？