轨迹规划定义 轨迹规划（Trajectory Planning）包括两个方面：对于移动机器人（mobile robot）偏向于指移动的路径轨迹规划（path planning），如机器人是在有地图条件或是没有地图的条件下，按什么样的路径轨迹来行走；对于工业机器人/操作臂（manipulator）则意指两个方向，机械臂末端行走的曲线轨迹，或是操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度的曲线轮廓。

轨迹跟踪控制则是指设计一定的控制信号，使得系统状态沿设定的轨迹稳定运行.在这里,轨迹是指系统状态位置、速度和加速度随时间变化的集合，而非仅仅是空间中的一条与时间无关的路径。合理的轨迹规划不仅可使欠驱动自由度按照一定的规律运动，而且可以有效地提高系统的运行效率。

运动规划、路径规划和轨迹规划的区分 运动规划（Motion Planning）：包括路径规划和轨迹规划，比较宏观

路径规划（Path Planning）：只有几何属性，与时间无关，只关心位置；通常我们指任务层级的规划或者平面移动机器人的运动规划 轨迹规划（Trajectory Planning）：轨迹具有时间属性，每个时刻对应有位置、速度、加速度等属性，两点之间还要涉及速度、加速度插值，包括梯形速度曲线等底层的轨迹插值算法。 常见算法