为了克服步进电机丢步和过冲问题，应该在启动和停止时加入适当的加减速控制，通过一个加速和减速的过程，以较低的速度启动然后逐渐加速到某一速度运行，再逐渐减速直到完全停止。这篇博文主要讨论线性加速和减速过程（加速度等于恒定值），后面会给大家讲解非线性加减速过程，比如S形加减速如何控制。

关于和伺服相关的运动控制，也可以参看我的另一篇博文，文章将会持续更新，希望对大家理解运动控制有所帮助，同时感谢大家关注点赞。

伺服3环控制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/124075713

     指令解读：当驱动条件成立时，从输出口输