这些指令主要是针对用 PLC 直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备(例如1GM 模块)来进行简单的点位控制， 使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器 (如 MR-J2)。然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，下面我们来了解相关指令的用法：

这些介绍的指令只适用于 FX1S、FX1N 系列的晶体管输出 PLC，如 FX1N-60MT 。

1、 脉冲输出指令 PLSY (FNC57 )

PLSY 指令用于产生指定数量的脉冲。 助记法为 HZ、数目 Y 出来。 指令执行如下：

2、 带加减速的脉冲输出指令 PLSR(FNC59)

3、 回原点 ZRN (FNC156)-------- 重点撑握

ZRN 指令用于校准机械原点。 助记法为高速、减速至原点。 指令执行如下：

4、 增量驱动 DRVI (FNC158 )-------- 重点撑握

DRVI 为单速增量驱动方式脉冲输出指令。这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别，

只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。本指令执行如下：

5、 绝对位置驱动指令 DRVA (FNC159 )

本指令与 DRVI 增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于 [S1.]：

在增量驱动中， [S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中，[S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。

下面以此次的设备为例，说明步进电机的驱动方法：

在用步进电机之前，可以考虑以下几个相关的问题：

1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？

2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？

3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？( 切断电源的先后问题！ )

步进电机测试程序与接线如下：

1、按下启动按钮，丝杆回原点， 5 秒钟后向中间移动， 2 秒后回到原点。

注：步进电机正数为后退， Y2 亮，负数为向前， Y2 不亮。向前方为向 (3#带侧)运动为，向后为向( 1#带侧)运动。

给正数 DDRVI 时，后退 M8029 不动作，没有完成标志；但给负值前进时，会有完成标志M8029 的动作。

为什么会在前进时(有 M8029 为标志时)，按停后，可以再次按 X10 启动起来，而在后退 Y2 点亮时，不能再按 X10 启动呢？

M8029 标志位必须在同一扫描周期内捕捉，而且要紧邻相应的点位控制指令下一步！

2、另一个示例：

要求制做一个触摸屏画面，输出指定的位置( MM 为单位)，让步进电机运动到指定位置后停下。假定工件指定位置大于实际位置值，电机正转到位；反之，反转到位。且步进电机走 1MM 要 80个脉冲。

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