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　　ABB机器人实战技巧

　　ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。

　　上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。

　　X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：

　　X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。

　　使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。

　　配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。

　　参数类型

　　允许值

　　作用

　　Station Number

　　1-64

　　确定在CC-Link总线中的地址

　　BaudRate

　　0-4 according to:

　　0 = 156 kbps

　　1 = 625 kbps

　　2 = 2.5 Mbps

　　3 = 5 Mbps

　　4 = 10 Mbps

　　确定通讯速率

　　OccSta

　　1-4 according to:

　　1 = 1 occupied station

　　2 = 2 occupied stations

　　3 = 3 occupied stations

　　4 = 4 occupied stations

　　Occupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。

　　BasicIO

　　0-1 according to:

　　0 = Bit I/O only

　　1 = Bit I/O and word I/O

　　确定通讯数据类型

　　OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。

　　以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。

　　1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”

　　2）进入如下路径

　　C:ProgramDataABB IndustrialITRoboticsITDistributionPackagesABB.RobotWare-6.08.0134RobotPackagesRobotWare_RPK_6.08.0134utilityserviceioconfigDeviceNet

　　3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）

　　4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。

　　5） 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。

　　6） 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置

　　7）参数含义参见本节一开始所述表格。

　　下图示例的含义为：

　　StationNumber：1；

　　BaudRate：156kbps；

　　OccSta：1；

　　BasicIO：0；

　　输入输出各为：16bit（2bytes）

　　8）添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.