PCL点云库中的坐标系(CoordinateSystem) |
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讲一下我所理解的PCL点云库中的坐标系统。 引言正文代码参考 引言世上本没有坐标系,用的人多了,便定义了坐标系统用来定位。地理坐标系统用于定位地球上的位置,PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置。 本人刚开始接触学习PCL点云库,计算机图形学基础为零,以下内容基于自己的理解,如有错误,欢迎指出。 正文首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3D点云的主要类,该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口等,其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。 其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0,0,0)处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴,红色是X轴,绿色是Y轴,蓝色是Z,也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。 【1】[朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版] 【2】关于三维坐标系基本概念的一些另类理解 |
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