UMAC 控制器

UMAC是Delta Tau的系统级多轴运动控制器，不但可以根据应用配置成定制化的Umac系统，而且可以是一款拥有内置I/O和电源以及完整外壳的专业控制器。主流采用Ethernet 通讯方式与主计算机进行通讯。3U 结构的UMAC 控制器配线（RTB/DB）和安装十分简便，根据应用配置成一个具有高度灵活性的，功能强大的机器控制系统。Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。Umac控制器可最多控制32个轴。

主要组件:

（1）UMAC CPU Base Unit：CPU板 (具体选项需要咨询)

（2）主流配置

ACC-24E2A  2/4轴双通道16/18位模拟量控制接口板

     ACC-24E2S  4轴脉冲加方向控制接口板

ACC-24E2   2/4轴PWM控制接口板

ACC-11E    24in/out数字IO接口板(sinking/sourcing)

ACC-36E    16通道12位A/D转换接口板

主要应用行业：超精密加工机床、多轴自动化非标设备、激光加工、3C产品线设备。

软件特性:运动轨迹规划•  支持S曲线加减速的直线插补；•  支持S曲线加减速的圆弧插补；•  点到点快速运动；•  三次样条插补模式spline；•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；•  自动硬件捕捉/触发功能；•  交互式手动运动； •  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性•  独立的数字PID反馈滤波；•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；•  2路陷波滤波器；•  PID参数可随时任意改变；•  可编程的极限输入，输出；•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性•  交流伺服电机的正弦换相•  交流感应电机的矢量控制•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性 •  位置补偿列表(1D & 2D)；•  力矩补偿列表；•  反向间隙补偿；•  刀具半径补偿。

安全特性 •  硬件的和软件的行程极限；•  放大器使能/报警交换信号；•  跟随误差警告极限；•  整合电流极限；•  编码器计数损失报警（一些版本）；•  Watchdog 报警计时器；•  程序和通信校验。

计算特性•  实时多任务系统； •  48位浮点数编程；•  三角函数和超越函数；•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式•  数字积分编码器；•  正弦编码器；•  旋转变压器；•  电位计；•  LVDTs，RVDTs；•  并行数字编码器；•  MLDTs；•  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色•  用户自定义的笛卡儿坐标系；•  可分离运行程序的坐标系；•  支持多个电机的坐标系；•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；•  电子齿轮（不需要编程）；•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性•  高级程序语言；•  自动按顺序执行运动；•  使用用户工程单位编程；•  运动的值可以是公式，也可以是常量；•  自动匹配坐标系里的各轴，•  支持G代码，和代码扩展。