激光雷达探测到的点云目标，将目标的激光雷达下的坐标转化到摄像机的坐标下。 实现结果： 雷达检测到车辆目标。 找到对应的2D坐标点，并框出目标。

其中，x为点云坐标系坐标，y为摄像机坐标系对应的坐标。 上面用到的三个矩阵到矫正文件中查找即可。 这里简单举个例子：

我们可能用到的在这两个txt中。 1）从雷达到摄像机00 代码：