ROS中msg和srv文件的区别

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ROS中msg和srv文件的区别

2024-07-13 23:41| 来源: 网络整理| 查看: 265

1、msg和srv究竟有什么区别？？

msg只是单向的发送和接受。

srv包含两个部分：请求和响应。

2、msg和srv简介 msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为不同语言（c++或者python等）的消息生成源代码。 srv：srv文件用来描述服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

msg文件存储在包的msg目录中，而srv文件存储在srv目录中。

msg和srv文件的定义格式：

msg只是简单的文本文件，每行有一个字段类型和字段名称。您可以使用的字段类型有(如同c++定义变量int x 中的int)：

1 int8，int16，int32，int64（plus uint *） 2 float32，float64 3 string 4 time,duration 5 其他msg文件 6 可变长度数组array[]和固定长度数组array[C]

srv文件和msg文件相似，除了它包含两个部分：请求和响应。这两部分用“---”线分隔。下面是一个srv文件的示例：

1 int64 A 2 int64 B 3 --- 4 int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求，Sum是响应。

在ROS中还有一种特殊类型：Header，它包含在ROS中常用的时间戳和坐标系信息。你会经常看到一个msg文件中的第一行有Header header。下面是一个使用Header，字符串基元和另外两个msg的msg示例：

1 Header header 2 string child_frame_id 3 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 4 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 3、使用msg 定义一个新的msg。打开package.xml，并确保这两行都在其中并取消注释： 1 message_generation 2 message_runtime

注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。

CMakeLists.txt中添加message_generation依赖于find_package中，这样就可以生成消息，使得它看起来是这样的： 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 ) 还要确保导出消息运行时依赖关系。 1 catkin_package( 2 ... 3 CATKIN_DEPENDS message_runtime ... 4 ...) 找到以下代码块： 1 # add_message_files( 2 # FILES 3 # Message1.msg 4 # Message2.msg 5 # ) 通过删除取消它＃符号，替换为你的消息文件，使得它看起来是这样的： 1 add_message_files( 2 FILES 3 Num.msg 4 ) 对于ROS Hydro及更高版本（也就是从 Ubuntu 12.04 LTS 之后都需要），您需要取消注释以下行： 1 # generate_messages( 2 # DEPENDENCIES 3 # std_msgs 4 # ) 所以它看起来像： 1 generate_messages( 2 DEPENDENCIES 3 std_msgs 4 ） 4、使用rosmsg

用法：$ rosmsg show [message type]例如：$ rosmsg show beginner_tutorials/Num如果你不记得msg所在的包，你可以省略包名。尝试：$ rosmsg show Num

5、使用srv

在使用srv之前我们介绍一个命令：roscp，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个。用法：$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包复制一个服务： $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv / AddTwoInts.srv //roscp [包名] [复制的服务名字] [复制的地址] 还有一步。我们需要确保srv文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码。打开package.xml，并确保这两行在其中并取消注释： 1 message_generation 2 message_runtime 添加message_generation依赖关系以在CMakeLists.txt中生成消息： 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 )

　　（尽管它这样的名字，但是message_generation适用于msg和srv。）

此外，您需要对消息的服务的package.xml进行相同的更改，因此请查看上面所需的其他依赖项。替换您的服务文件的占位符Service * .srv文件： 1 add_service_files（ 2 FILES 3 AddTwoInts.srv 4 ） 6、使用rossrv

用法：$ rossrv show 例：$ rossrv show beginner_tutorials / AddTwoInts类似于rosmsg，你可以找到像这样的服务文件，而不指定包名：$ rossrv show AddTwoInts

7、总结 1. 创建消息（一共5步）：包中建立msg文件夹，在文件夹中创建*.msg 编辑.msg，定义类型和域名 package.xml中添加 1 message_generation 2 message_runtime CMakeLists.txt中添加 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 ) 7 //--------------------------------------- 8 add_message_files( 9 FILES 10 Num.msg 11 ) 编译 2. 创建服务（一共5步）：创建srv文件夹，创建.srv文件编辑.srv文件 .xml文件 1 message_generation 2 message_runtime CMakeLists.txt中添加 1 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 2 roscpp 3 rospy 4 std_msgs 5 message_generation 6 ) 7 //--------------------------------------- 8 add_service_files( 9 FILES 10 AddTwoInts.srv 11 ) 编译

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