VOCALOID（日文名：ボーカロイド，日文简称：ボカロ，英文简称：VOCALO，中文名称：博歌乐）是由日本Yamaha株式会社开发的电子歌声合成（Singing Synthesis）技术，以及应用该技术的软件的合称。

VOCALOID是日本YAMAHA公司自主开发的一款电子歌声合成软件，输入音调和歌词，就可以合成贴近人类声音的歌声。截止2022年12月，该程序分为VOCALOID（V1）、VOCALOID 2、VOCALOID 3、VOCALOID 4、VOCALOID 5、VOCALOID 6（VOCALOID：AI）共六代，该软件的传统拼接声库最初基于Music Technology Group（MTG，庞培法布拉大学下属机构）开发、授权YAMAHA使用的「Frequency-domain Singing Articulation Splicing and Shaping」技术，采集不同人类的声音标本，然后再制作歌声资料库（音源/声库），从而合成声音。VOCALOID：AI则使用了神经网络合成技术实现了更为自然的合成歌声。

VOCALOID这个名字，是由「vocal（歌唱）」与后缀「-oid」结合构成的。「-oid」这个后缀的意思是「类似～的」「～状的」，与「human（人类）」结合的话就是「humanoid（有人的特点的、人形机）」、与希腊文中表示男人的词根「andro-」（用于元音前则为「andr-」）结合起来就是「android（机器人）」，而VOCALOID的意思就是「拟歌声」「创造出来的类似人之声乐之物」「能唱歌的东西」[1]。

不过，名称的由来还有一种说法：「Vocal・Android（歌唱・机器人）=VOCALOID（ボーカロイド）」，意为「能歌唱的机器人」[2]。

官方譯名“博歌乐”，然而根本没人用。中国民間通常稱為“V家”，其也是“V+”的諧音。若要完全翻譯為中文，根據詞源，可以稱呼為“歌唱機器人”。直译会变成奇怪的“领音半辅音（如r）”（即语音学领域中的“vocaloid”。相应地，“vocal”意为“领音”）。

仅仅输入歌词与旋律合成歌声，声音会显得机械。而VOCALOID引擎＆编辑器向使用者（通常称为“调教/校师”或“P主”）提供诸多可量化的参数，以用于VOCALOID歌声的具体细节合成。

现常用的编辑器中，VOCALOID4中有12个参数，VOCALOID5中删除1个，新增2个参数，VOCALOID：AI中只有三个参数。具体如下：

*参数英文名前面是简称，后面是全称。如果出现了由斜杠分开的两组英文名（如开口度，Opening/Mouth），则前者为V4及之前版本的参数名称，后者为V5及之后版本的参数名称。部分有两组英文名的参数全称相同，但在VOCALOID6中简称作了更改，（如滑音，PIT/PB）

Yamaha于2000年3月起开始开发VOCALOID[4]，并在2003年3月5日至9日的德国法兰克福乐器展上公开[5]。最先公开的VOCALOIDLeon和Lola在2004年3月3日由Zero-G发布，以“虚拟灵魂歌手”为名义销售。Leon和Lola首次展出是在2004年1月15日的NAMM Show上[6]。两者都被演示在连线杂志上，并赢得了2005年度电子音乐制作人选择奖。Zero-G随后在2004年7月发布了MIRIAM，其音源由Miriam Stockley提供。2004年末，Crypton Future Media也发布了其第一个VOCALOID产品MEIKO。2005年6月，Yamaha将软件引擎升级至1.1[7]。Yamaha随后发布了一个补丁包使所有的VOCALOID软件都能升级至1.1.2，并为其添加了一些新的特色，尽管不同的软件升级后新增的功能不同。[8]。2004年至2006年间共有五个VOCALOID声库发布。VOCALOID在发布初期没有竞争对手，其英语版本也只需与随后发布的VirSyn公司的Cantor竞争[9]。但是尽管有日文音源，由于软件缺少日文界面，即英文版和日文版的软件都是英文界面，唯一的不同是版本之间的LOGO和主界面色调。2011年，V1.1版本不再被Yamaha支持，并停止了更新[10]。

Yamaha started development of VOCALOID in March 2000 and announced it for the first time at the German fair Musikmesse on March 5–9, 2003. The first VOCALOIDs, Leon and Lola, were released by the studio Zero-G on March 3, 2004, both of which were sold as a "Virtual Soul Vocalist". Leon and Lola made their first appearance at the NAMM Show on January 15, 2004. Leon and Lola were also demonstrated at the Zero-G Limited booth during Wired Nextfest and won the 2005 Electronic Musician Editor's Choice Award. Zero-G later released Miriam, with her voice provided by Miriam Stockley, in July 2004. Later that year, Crypton Future Media also released their first VOCALOID Meiko. In June 2005, Yamaha upgraded the engine version to 1.1. A patch was later released to update all VOCALOID engines to VOCALOID 1.1.2, adding new features to the software, although there were differences between the output results of the engine. A total of five VOCALOID products were released from 2004 to 2006. VOCALOID had no previous rival technology to contend with at the time of its release, with the English version only having to face the later release of VirSyn's Cantor software during its original run. Despite having Japanese phonetics, the interface lacked a Japanese version and both Japanese and English vocals had an English interface. The only differences between versions were the color and logo that changed per template. As of 2011, this version of the software is no longer supported by Yamaha and will no longer be updated. （翻译时有一部分是意译，即改变了原文的语序及部分表达。）

VOCALOID 2于2007年发布。由于时间因素，VOCALOID 2不像之前的版本那样，并没有公开进行beta版本的测试，软件的升级是由用户报告的问题而决定的。[11]这个版本的合成引擎和UI(注)User InterFace，用户界面都是一次巨大的革新，日文版本的软件拥有专门的UI。[12]VOCALOID 2实现了许多新的功能，例如note auditioning、transparent control track、 toggling between playback and rendering和expression control[13]。而且可以将人的呼吸声和沙哑的声音录入音源库来制作更真实的声音[14]。VOCALOID 2并不兼容之前的版本，之前版本的音源库也无法在这个版本中使用。除了PC软件，NetVOCALOID服务也被公开。软件并没有被本地化，各个语言版本的软件只能拥有各自语言的音源，所以尽管巡音流歌拥有英文音源，但日文版的VOCALOID也只能加载其日文音源。VOCALOID一共有17个日文音源包和5个英语音源包，总共拥有35个音源。Yamaha在Y2 2010年秋季数字内容博览会(注)Y2 Autumn 2010 Digital Content Expo上展示了VOCALOID 2在iPhone和iPad上的版本[15][16]。随后，iPhone和iPad版的软件被发布，使用的音源是Yamaha自己的VY1音源.[17][18]

VOCALOID 2 was announced in 2007. Due to time constraints, unlike the previous engine version, it did not have a public beta test and instead the software was updated as users reported issues with it. The synthesis engine and the user interface were completely revamped, with Japanese VOCALOIDs possessing a Japanese interface. New features such as note auditioning, transparent control track, toggling between playback and rendering, and expression control were implemented. One's breath noise and husky voice can be recorded into the library to make realistic sounds. This version is not backward compatible and its editor cannot load a library built for the previous version. Aside from the PC software, NetVOCALOID services are offered. Despite this, the software was not localized and VOCALOIDs of either English or Japanese would only possess that language version, so although Megurine Luka had an English library included, as a Japanese VOCALOID she only had access to the Japanese version of the software. In total, there were 17 packages produced for VOCALOID 2 in the Japanese version of the software and five in the English version; these packages offered 35 voicebanks between them in either English or Japanese.

Yamaha announced a version of the VOCALOID 2 software for the iPhone and iPad, which exhibited at the Y2 Autumn 2010 Digital Content Expo in Japan. Later, this version of the software was released using the voice of Yamaha's own VOCALOID called VY1. （翻译时有一部分是意译，即改变了原文的语序及部分表达。）

VOCALOID 3在2011年10月21日被推出，一同推出的还有数个日语音源和首个韩语音源。Yamaha提供了一些V2的音源向V3升级的方式[19]。V3也包括了一个名为Vocalistener(ぼかりす)的系统，能够自动测定并调整用户歌声的语音合成参数，来合成更自然的歌声[20][21]。V3支持了更多的语言，包括汉语、韩语和西班牙语。V3同样支持使用自身的插件在标准和"classic(注)经典"模式之间切换，后者生成的歌声不如前者真实。与之前的产品不同，V3的软件和音源是分开销售的。与VOCALOID 3声库软件一同配布的VOCALOID编辑器仅为"Tiny"版本。Yamaha也为插件颁布授权，使V3能够在更多的平台上使用，例如视频游戏[22][23]。另外，VOCALOID 3引擎支持三音位技术，相较VOCALOID 2提高了语言的适配性。[24]。

V3的新的技术也被应用于重现已经在2007年逝世的歌手植木等的歌声，这是首次利用这类技术重现已经逝去的声音，在2004年软件推出之初它就已经被部分人考虑作为重现声音的一种可能，但2011年前都只是作为私人用途[25]。

VOCALOID 3 launched on October 21, 2011, along with several products in Japanese and a Korean product, the first of its kind. Several studios are providing updates to allow VOCALOID 2 vocal libraries to come over to VOCALOID 3. It will also include the software "Vocalistener", which adjusts parameters iteratively from a user's singing to create natural synthesized singing. It will support additional languages including Chinese, Korean, and Spanish. It is also able to use plug-ins for the software itself and switch between normal and "classic" mode for less realistic vocal results. Unlike previous versions, the vocal libraries and main editing software are sold as two separate items. The vocal libraries themselves only contain a "tiny" version of the VOCALOID 3 editing software. Yamaha will also be granting the licensing of plug-ins and use of the VOCALOID software for additional mediums such as video games.Also, VOCALOID 3 has Triphone support unlike VOCALOID 2 which improves language capabilities.

New technology is also being used to bring back the voice of the singer Hitoshi Ueki who died in 2007. This is the first attempt to bring back a singer whose voice had been lost, yet it had been considered a possibility since the software was first released in 2004. However, this is only being done for private use.[35] （翻译时有一部分是意译，即改变了原文的语序及部分表达。）

2014年12月，VOCALOID 4正式发售。V4和V3相比，有很多新的机能，比如音高变化曲线（pitch line），绝对音高模式（Pitch Snap Mode），还新增了GWL和XSY两大参数，使得编辑器的性能进一步提高。除此之外，用户还可以把自己的作品投到VOCALOID.NET中。除了独立运行的VOCALOID 4编辑器之外，同时还发布了运行在Cubase下的编辑器"VOCALOID Editor for Cubase"，实现了通过键盘设备实时输入音符的功能。 在V4初版发布之后，雅马哈也进行了数次更新，引入了更多实用功能，比如，快捷切换曾经用过的参数，快捷切换前景与背景参数，快捷运行JOB插件，批量抹除歌词等等，并且提升了程序运行的稳定性。

2018年7月12日，VOCALOID5开始发售。

比起以前的版本，V5拥有超过1000声的短语和超过1000的音频样本，超过100种歌唱风格预设，11种声音特效，编辑器支持VST，支持V3，V4旧版声库。

同时，工程文件格式由VSQX（V3/V4）变为VPR（V5），编辑器仍旧支持对VSQX的读取，但不再支持更早的VSQ格式。

此版本同时由原有的12大参数，调整为13个参数。增加对Attack&Release效果的支持，增加对单个音符波形本身的调整功能，支持实时音高渲染，支持由MIDI乐器进行的即时输入，最大同时包含音轨轨道数32个。取消了对Job Plugin任务插件、Cross Synthesis（XSY）的支持。

声库的部分則新增了4位聲優，包含VY1日语女聲以及VY2日语男聲、 CYBER SONGMAN II英语男聲、CYBER DIVA II英语女聲。

前情提要：2019年9月3日，雅马哈宣布在NHK以及诸多合作者的帮助下，使用美空云雀的声音素材深度学习合成了美空的歌声，并制作了3D影像，再现了美空的演出。当天基于深度学习的VOCALOID:AI技术公布。[26] 2021年3月，雅马哈株式会社在中国大陆注册了“VOCALOID：AI”的商标。

正式版VOCALOID 6于2022年10月13日发售，搭载了AI合成引擎，支持跨语种，并且优化了渲染策略，带来了雅马哈最新的VOCALO Changer（类似于AI变声器）功能。

2023年8月22日，VOCALOID β-STUDIO发行。该项目是一项实验性的活动，旨在打破和扩展“歌声合成”的固有印象，并在音乐制作中开创新的常规。

VOCALOID β-STUDIO目前只能搭载在DAW(数字音频工作站)中使用，可以通过旋钮调整歌手的音质和强弱，支持vpr(V5,V6),ccs,svp,ust,MusicXML格式读入。

2013年，为向自社VOCALOID声音库商品的用户提供完全的VOCALOID音乐制作环境（DAW+声音编辑器+声库），Crypton Future Media受雅马哈授权使用VOCALOID API，以Piapro（Crypton Future Media旗下创作平台）名义开发并推出了VSTi版的VOCALOID3编辑器“Piapro Studio”，在初音未来 V3、KAITO V3等声音库软件中捆绑，软件同时支持Windows与macOS。该软件有与VOCALOID编辑器相似的用户界面和功能，可在DAW中作为VST插件启动，对VOCALOID歌声序列文件（VSQ/VSQX）、MIDI文件进行导入和进行VOCALOID歌声编辑。

2013年12月起，Crypton在软件更新中为Piapro Studio提供了使用其他公司推出的声音库软件的支持，Piapro Studio的性价比得到提升。

在Crypton发布其VOCALOID4音源系列（即巡音流歌 V4X、镜音铃·连 V4X、初音未来 V4X）时，该编辑器升级了支持VOCALOID 4的版本（Piapro Studio V2.x），并原生（直接简便地）支持Crypton在V4X声库中应用的E.V.E.C技术，可以细致地调整歌声“表情”。[27]

初音未来 V4 中文版（V4C）软件中，附带了最新发表的Piapro Studio Standalone编辑器（即Piapro Studio独立版），作为独立软件，可替代VOCALOID4编辑器进行VOCALOID歌声编辑（仅支持初音未来V4C声库）。[28]

在目前（2022年）YAMAHA VOCALOID4编辑器早已停止售卖的前提下，Piapro Studio成为了性价比最高的VOCALOID3/4歌声编辑器。购买价格最便宜的初音未来 V4 中文版软件（低于700人民币）即捆绑VSTi版的Piapro Studio编辑器，可编辑各类声库（VOCALOID5编辑器定价27500日元，约为1300人民币）。

Crypton并未获得VOCALOID5 API的使用许可，Piapro Studio因此也暂无兼容V5声库的计划。Piapro Studio NT与VOCALOID声音库不兼容，因此不在此提及。

VOCALOID家族（即中国互联网俗称的“V家”）是所有基于VOCALOID技术的歌声合成软件及其衍生的拟人角色的总称。包括但不限于：MEIKO、KAITO、初音未来、镜音铃·连、巡音流歌、神威乐步、GUMI、IA、洛天依、星尘等。

又称为“语调校”，指某些P主使用本软件中的音源在调音后生成人声朗读其实还是有点唱歌的成分（说话）的部分作品。

请參阅模板:VOCALOID亚种。

请參阅人力VOCALOID条目。请注意，“人力VOCALOID”仅是比喻称谓，实际上和VOCALOID没有关系，对此种技术现时使用这个名称不代表对其认可。

KAITO • LEON

BIG-AL • Gachapoid • Tonio • VY2 • 冰山清輝 • 歌手音PIKO • 鏡音連 • 神威樂步(Gackpoid)

Bruno • Hibiki Lui • Oliver • Yohioloid • Zola Project(YUU, KYO, WIL) • 植木Loid

ARSLOID • CYBER SONGMAN • Dex • Fukase • 悅成 • 樂正龍牙 • 徵羽摩柯

Chris • Ken

AKITO • ALLEN • Po-uta

LOLA • MEIKO • MIRIAM

GUMI(Megpoid) • Lily • Prima • SF-A2开发代号miki • Sonika • Sweet Ann • VY1 • 初音未來 • 歌愛雪 • 鏡音鈴 • 貓村伊呂波 • 巡音流歌 • 小林抹茶 • 正岡小豆

Akikoloid-chan • AVANNA • Chika • Clara • CUL • galaco • IA • Kokone • Mac音Nana • MAIKA/ONA • MAYU • Merli • Mew • Rana • Ring Suzune • SeeU • V flower • 苍姬拉碧斯 • 東北俊子 • 結月緣 • 洛天依 • 兔眠莉音 • 心華 • 杏梨rune • 杏音鳥音 • 言和 • 樂正綾 • 戰音Lorra

COCOROBO • CYBER DIVA • Daina • LUMi • Mac音Petit • Ruby • Sachiko • UNI • Unity-chan! • Vivi • Zing • 梦眠音梦 • 墨清弦 • 未来小町 • 绁星灯 • 星尘 • 音街鳗 • 章楚楚

Amy • Kaori • 鸣花姬·尊 • 樱乃空

HARUKA • SARAH