VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子应用于点云聚类识别和六自由度位姿估计问题

（1）训练

给定一个只包含一个物体的场景，这样方便后面聚类的得到。利用一个准确的位姿记录系统获取位姿。获取的不同视角的点云计算VFH描述子。

保存不同视角的点云，并基于此建立kdtree。（2）测试

从给定的场景中分割提取出聚类。对于每个聚类，计算其VFH描述子。利用VFH描述子在上面建立的kdtree进行搜索查找。

 VFH利用了FPFH特征优异的识别能力，同时引入视点变量以使其不受尺度变化影响，VFH是对整个点云进行处理的（输出结果只有一个直方图）。

VFH特征包含两部分：

1.viewpoint direction component

计算视点方向和所有点的法向的夹角的直方图（视点方向平移到每个点处）

2.extened FPFH component

measure between the viewpoint direction at the centroid point and each of the normals on the surface.