unity机器人仿真

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2023-03-10 13:14| 来源: 网络整理| 查看: 265

unity机器⼈仿真_SimulinkSimscapeMultibody机器⼈仿真 (⼀) 最近⼀直在做机器⼈仿真,⽤于多⾜机器⼈的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型,发现现在中⽂⽹站上相关的资料还是偏少,所 以想开设⼀个⼩系列来分享⼀下⼼得,希望对各位有所帮助。 软件选型 软件选型 先说⼀下结果:最终选择了⽤Simulink SimscapeMultibody。 最开始因为组⾥前⾯的机械臂项⽬⽤的是ROS,并且开发相对成熟,所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境,也就是gazebo进⾏ 开发。但后⾯发现gazebo不是很成熟: 1. 在应⽤过程中会遇到很多的bug:对于⼩数值⽀持不好:特别是在计算惯量的时候,因为开了各6次幂导致很多时候会出现下溢出,直 接在反应在仿真中就是:模型下陷,⼀开始仿真除⾮固定,否则就会陷在地⾯⾥,或者莫名其妙被弹飞。(为了解决这个事笔者基本 快把gazebo的底层给看完了……被⾃⼰蠢到了) 2. gazebo的调试可以说是没有任何便利性可⾔(虽然很丢⼈,但写makefile还是给从java转过来的笔者留下了很深的阴影)主要是IDE 不好⽤……不知道CS⼤神们有没有什么优雅的解决⽅案。 本来是希望matlab做规划算法, 然后通信控制gazebo中机器⼈(笔者嫌⿇烦所以⽤了两台电脑,其实⼀台也可以,可以⽤虚拟机,或者 win10的linux⼦系统,⾄于linux上装matlab,我就不是很清楚了),以此来进⾏运动控制。但经过两个⽉的gazebo后,最终下定决⼼放 弃gazebo…… 之后听过楼上有⼈⽤过unity3D开发物理仿真环境。下好了试了⼀下……在调了⼀天的UI字体字号后,果断放弃……(但到头来⼯作的时候 还是逃不掉⽤unity)其实真正使⽤国故城中⽤unity3D遇到的问题和gazebo会差不多,但解决难度会低很多,如果各位有兴趣的话还是可 以尝试下的,说不定⽤了⼀下之后就会爱上做三维渲染了,⼿动滑稽。 之后偶然间发现matlab中有⼀个Simscape Multibody模组。点开看了⼀下,嗯~有内味。简单来说Simscape Multibody⼊门要更简单, 但是基本的建模思想和上⾯两个软件都是⼀致的,并且作为simlunk的成员,这种图形编程能在更⼤程度上降低coding时的出错概率,这⼀ 点在IDE不是很强⼤的情景下是⼗分重要的。所以最终选择了⽤Simscape Multibody。 稍稍总结⼀下:如果要搭建有物理环境的机器⼈仿真平台,使⽤的⼯具更准确来说是引擎,底层的思路都是⼀致的:底层物理逻辑,上⾯套 上⼀个图形显⽰层,当处理接触交互时还需要加上⼀个在物理层中加⼊碰撞;⽽与运动相关的所有逻辑的理论基础就是各位喜闻乐见的机器 ⼈学(动⼒学)——⽤变换来表⽰⼀切,掌握了这些之后再看上⾯这些引擎,甚⾄是市⾯上常见的游戏引擎,就明朗很多了。(话说这⼀套 仿真做下来还真能去找个游戏开发的⼯作……) PS:不知道是不是我电脑的缘故,低版本matlab(2016a)中的Simulink Simscape Multibody较容易崩溃,建议各位⼯程中真要⽤最 好还是换到最新的matlab。(⽤的时候记得打开git)



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