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实现效果：

IK关节插件：https://download.csdn.net/download/ThreePointsHeat/12465792

工业机器油缸绑定，控制其关节运动，使用纯代码来实现不容易搞定，所以在unity商店买了一套IK插件来实现功能。

首先需要在外油缸处添加两个组件Rotation Limt Hinge 和 CCDIK。

Rotation Limt Hinge：

Axis：用来控制油缸旋转方向。

Min：油缸旋转最小值范围。

Max：油缸旋转最大值范围。（一般设置为-180 ~ 180）也就是0 ~ 360°

CCDIK：

Fix Transforrms：修复自身（不要勾选）

Target：目标对象（两根互相关联运动油缸，把另一根油缸的旋转父物体拖进去）

Bones：骨骼（把当前旋转父物体和其子物体拖进去）

当两跟相互关联运动的油缸骨骼IK都绑定好之后，就可以开始写运动逻辑代码了，代码如下：

    ///     /// 车辆关节运动逻辑控制     ///     private void OnJointSport()     {         if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha1) || Input.GetKey(KeyCode.Keypad1))         {             if (Input.GetKey(KeyCode.PageUp))             {                 temp_1 = Joints[0].localEulerAngles;                 temp_1 = EulerTo180(temp_1, "z");                 if (temp_1.z < 38)                 {                     temp_1 += Vector3.forward * Time.fixedDeltaTime * Speed;                 }                 Joints[0].localEulerAngles = temp_1;             }             else if (Input.GetKey(KeyCode.PageDown))             {                 temp_1 = Joints[0].localEulerAngles;                 temp_1 = EulerTo180(temp_1, "z");                 if (temp_1.z > 0)                 {                     temp_1 -= Vector3.forward * Time.fixedDeltaTime * Speed;                 }                 Joints[0].localEulerAngles = temp_1;             }         }     }

///     /// 控制油缸运动逻辑     ///     /// 油缸旋转     /// 旋转轴     ///     private Vector3 EulerTo180(Vector3 e, string dir)     {         switch (dir)         {             case "x":                 if (e.x > 180f)                 {                     e -= Vector3.right * 360f;                 }                 else if (e.x < -180f)                 {                     e += Vector3.right * 360f;                 }                 break;             case "y":                 if (e.y > 180f)                 {                     e -= Vector3.up * 360f;                 }                 else if (e.y < -180f)                 {                     e += Vector3.up * 360f;                 }                 break;             case "z":                 if (e.z > 180f)                 {                     e -= Vector3.forward * 360f;                 }                 else if (e.z < -180f)                 {                     e += Vector3.forward * 360f;                 }                 break;             default: break;         }         return e;     }

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