|
今天移植了一下UCOS-III的源码到STM32F103RCT6的板子上，然后发现在所有任务都初始化完成后，使用OSTimeDlyHMSM函数进行延时后就再也跳不出空闲任务了，当时还以为是在移植程序的时候没有把PendSV_Handler和SysTick_Handler替换成OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler导致的，后来检查了好久才发现，自己居然没有初始化SystemTick，我去，所以OS根本就没有时基，所以在延时后在阻塞在空闲任务中，并且再也出不来了，因为延时的Tick根本就不会增加，然后在AppTaskStart函数中加上如下内容后，一切都正常了。
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取 CPU 内核时钟频率（SysTick 工作时钟）
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz; //根据用户设定的时钟节拍频率计算 SysTick 定时器的计数值
OS_CPU_SysTickInit(cnts); //调用 SysTick 初始化函数，设置定时器计数值和启动定时器
这里还是因为太过粗心了，因为是看的正点原子的程序，他们又将SystemTick的初始化放在了他们自己的delay.c文件里面，而我刚开始移植为了不报错重复定义终端服务函数就注释了delay_init()，就导致了错误的发生。
事后仔细阅读了一下正点原子给的delay相关函数，发现还是挺不错的，相比较uCOS自带的延时还增加了不使用阻塞的延时方法，具体就是那个delay_us函数，这在我们自己初始化硬件的时候是很方便的，比如说在初始化某个SPI设备时等待总线信号跳变，就会很精确并且不会被别的任务调度打断。
|