一、要建立一个ROS工程，首先要了解它的组织架构，了解各个文件的功能和作用， 从根本上熟悉ROS项目的组织形式，了解各个文件的功能和作用，才能正确的进行开发和编程。 详细组织形式 现在做个简单的例子 二、示例代码： #include “ros/ros.h” int main(){ ROS_WARN(“wrong”); }

1、新建test_c_ws工程， mkdir -p test_c_ws/src cd test_c_ws/src 在它下面新建test1功能包 直接使用catkin_create_pkg指令(可以自动创建package.xml和CMakeLists.txt文件) 格式为：catkin_create_pkg 包名 ros库1 ros库2… catkin_create_pkg test1 roscpp cd test1/src/ 在test1/src目录下新建一个wrong.cpp，敲下上述示例代码。 #include “ros/ros.h” int main(){ ROS_WARN(“wrong”); }

2、在test1目录下修改package.xml和CMakeLists.txt文件 package.xml不用修改，主要是修改CMakeLists.txt 找到下面这部分，去掉include前的注释 并在下面添加

三、工程的编译与程序运行 1.编译工程 在test_c_ws工程目录下，编译工程 sudo chmod 777 src -R 一键给文件读写、执行权限 catkin_make 编译

2.配置工作空间，刷新环境 source devel/setup.bash 也可以直接加到~/.bashrc文件末尾

3.运行程序（作为节点node单独启动） rosrun test1 wrong 正常编译的node，都会在对应的工程目录的devel/lib/对应package/下生成node文件 可以直接 ./wrong 运行