要在Ubuntu上设置SSH免密登录阿里云服务器，请按照以下步骤操作：

如果该命令返回了id_rsa和id_rsa.pub两个文件，说明你已经生成过SSH密钥对，可以跳过下一步。

建议使用默认文件路径（~/.ssh/id_rsa），但可以为密钥设置一个可选的密码短语。生成的SSH密钥对包括一个私钥（id_rsa）和一个公钥（id_rsa.pub）。

将用户名替换为阿里云服务器上的登录用户名，将阿里云服务器IP地址替换为阿里云服务器实际的IP地址。输入该命令后，你可能需要输入阿里云服务器的登录密码。

如果一切正常，你将能够在不输入密码的情况下登录到阿里云服务器。

通过以上步骤，你已经成功设置了从Ubuntu本地计算机到阿里云服务器的SSH免密登录。现在，你可以在不输入密码的情况下使用SSH访问阿里云服务器。