就是设置一个x、y、z方向的一个取值范围，以过滤掉明显不在测试距离范围的点云；使用Intel RealSense或者激光雷达采集的数据，可设置一个x,y,z合理的范围，过滤掉我们不需要的点云。

  pcl::PassThrough 是点云库（PCL）中的一个滤波器类，用于通过设置阈值来过滤点云数据。在这个类中，你可以使用多个参数来控制滤波的行为。

以下是 pcl::PassThrough 类中常用的几个参数：

setFilterFieldName：设置要过滤的字段名称。例如，pass.setFilterFieldName("z") 设置要过滤的字段为 z 坐标。 以下是一些常见的字段名称，你可以使用 setFilterFieldName 方法对它们进行设置： 1）"x"：点云数据中的 x 坐标。 2）"y"：点云数据中的 y 坐标。 3）"z"：点云数据中的 z 坐标。 4）"intensity"：点云数据中的强度值（通常表示激光传感器返回的信号强度）。 5）"rgb" 或 "rgba"：点云数据中的颜色信息（通常是 RGB 或 RGBA 值）。

setFilterLimits：设置过滤的阈值范围。使用该函数可以设置最小和最大允许的值。例如，pass.setFilterLimits(0.0, 1.0) 将只保留 z 坐标在 0 到 1 之间的点云数据。

setFilterLimitsNegative：设置是否对过滤结果取反。当设置为 true 时，将保留在阈值之外的点云数据；当设置为 false 时，将保留在阈值之内的点云数据。默认值为 false。

setInputCloud：设置输入的点云数据。你需要将待过滤的点云数据传递给该函数进行处理。

filter：执行过滤操作。该函数将应用设定的过滤条件，并返回过滤后的点云数据。

以上是一些常用的参数，还有其他一些可选参数可以进一步调整滤波器的行为，例如设置滤波的坐标轴、输出点云数据类型等。