作者：陈利君

《TwinCAT NC实用指南》旨在使读者尽可能快捷地用TwinCAT NC PTP开发实际的运动控制项目，内容编排力求系统全面，并假定读者已经熟练掌握了TwinCATPLC编程。软件方面不仅介绍了TwinCAT NC的软件架构、配置界面、参数设置以及基本的运动控制指令，还详细介绍了从文件装载凸轮表、动态修改凸轮表关键点、位置补偿、位置外部设定值发生器，以及FIFO联动、探针（TouchProbe）、凸轮输出（CamSwitch）及全闭环控制等功能。硬件方面不仅介绍了TwinCAT NC带倍福伺服，还详细介绍了TwinCAT NC控制EtherCAT（CoE）伺服、CANopen（DS402）伺服、EL72x1、EL70xx及KL2531/2541步进驱动模块、高速脉冲/模拟量接口伺服的参数设置和操作步骤。

《TwinCAT NC实用指南》包含47个配套文档，主要是技术专题分析和示例程序。这些配套文档在书中以二维码的形式提供下载链接。

《TwinCAT NC实用指南》可作为使用TwinCAT 进行运动控制项目开发的工程技术人员的参考书，也可用作PLCopen运动控制编程的实践辅助资料。

前言

倍福公司作为自动化行业的后起之秀，开创了将PC用于工业控制的先河，推出了当今最流行的工业以太网EtherCAT。作为以创新和开放为导向的公司，倍福迄今为止的软硬件产品已经多如繁星，但始终专注在控制系统。倍福工程师不仅要持续学习自家的新产品、新技术，还要支持各种第三方通信的实现。而对于用户来说，了解倍福技术越多，方案设计时的选择就越多。

但是要了解所有的倍福产品和技术又谈何容易。完整官方帮助系统以产品为线索，仅英文版就超过15GB，大部分中国工程师在语言和阅读习惯上都不太适应。本书的作用就是提供一个系统、全面、快速了解倍福所有技术和应用可能性的渠道以及实施这些技术的方法。作者在倍福中国从事一线技术工作超过15年，这也是倍福公司、中国制造和国内自动化市场都高速增长的15年，亲眼目睹了倍福中国的用户群体一步步壮大，尤其是在新兴产业大展拳脚的过程。从最开始与客户一起摸索，再支持其他新客户，然后写文档支持更多的客户，到2010年有了把这些积累的文档归集成册的想法：与其给客户发送一个个零散文档，不如做一个成体系的大文档，这就是本书的来由。将自己走过的弯路标记出来，或者重新设计一条更直的路，帮助用户节省摸索的时间，也提高自己的技术支持效率，这是编写本书的目的。

这不是一套严格意义上的“教材”，它包含了太多对实际应用有意义而对学生理解概念却无关紧要的细节提示，并且对很多技术底层的描述过于大而化之。一开始只是技术文档的系统归集，归集完成发给部分同事和客户之后，有人将资料上传到了网上。虽然当时的版本相当粗糙，却意外地流传开了，至今已有近10个年头。这些年来工作中每有新的经验体会，就会记录在这套资料中，以至越积越多，越写越长，而使用这份资料的工程师群体也越来越庞大。这就是本书的成长历程。

由于涉及的细节太多，完全展开细讲会使本书的厚度无限增加，解决这个问题的办法是增加电子版的配套文档——将倍福知识体系中不可或缺而现存资料中已经成形的内容，放在配套文档中。配套文档还包含示例程序、调试工具、安装软件，以及曾经发布在个人公众号上的专题分析。感谢出版社同意并设法把这些配套文档的下载链接以二维码的形式插入在正式出版的纸质书中，否则这本书就不是完整的。

TwinCAT是一个强大的工具，也仅仅是个工具。本书旨在让客户快速上手，分享一些使用技巧，避免一些常见的错误，并不涉及任何工艺和算法。正文中会提及一些常用的程序组件、功能代码、综合例程，但不会有软件工程方面的指引。总之，这是加强版的“TwinCAT软件使用说明”，而不是自动化项目的开发指南。

我并非是对TwinCAT全知全能，书中内容来自倍福中国多年的知识积累，而我只是执笔人。比如C++编程部分最初来自TwinCAT产品经理李小宁，PLC连接数据库部分最初来自倍福广州办陈佳溪，此外，倍福华南区同事的工作成果是本书持续更新的主要素材来源。在此要感谢长期向我提供支持的周耀纲、王建成、杨煜敏、刘端健等同事，他们的帮助使书中的内容更加丰富和准确。

本书的最终出版要感谢倍福中国执行董事、总经理梁力强先生，多年以来他不仅支持和鼓励我从事本项工作，在最后关头还全力争取本书的出版机会；感谢EtherCAT技术协会中国代表处首席代表范斌女士，一再向出版社推荐，并促成了最后的出版；感谢机械工业出版社的编辑，为本书的一字一句做全面认真的编校，本书才能以专业、规范的形象问世。返回搜狐，查看更多