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ROS基础(一)——第一个ROS例程——小乌龟仿真 目录 1、turtlesim功能包2、控制乌龟运动 1、turtlesim功能包在此例程中,通过键盘控制一只小乌龟在界面移动,而且会接触到第一个ROS功能包——turtlesim。该功能包的核心是turtlesim_node节点,提供一个可视化的乌龟仿真器,可以实现很多ROS基础功能的测试。 每一个ROS功能包都是一个独立的功能,其中可能包含一个或者多个节点,这些功能对外使用话题、服务、参数等作为接口。其他开发者在使用这个功能包时,可以不用关注内部的代码实现,只需要知道这些接口的类型和作用,就可以集成到自己的系统中。 (1)话题与服务 (2)参数 开发者可以通过命令、程序等方式来获取这些参数并进行修改。 turtlesim功能包订阅速度控制指令,实现乌龟在仿真器中的移动,同时发布乌龟的实时位姿信息,更新仿真器中的乌龟状态。我们也可以通过服务调用实现删除、新生乌龟等功能。 安装turtlesim功能包: sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim 2、控制乌龟运动在Ubuntu系统中打开一个终端,输入以下命令运行ROS的节点管理器——ROS Master,这是ROS必须运行的管理器节点。 roscore然后打开一个新终端,使用rosrun命令启动turtlesim仿真器节点: rosrun turtlesim turtlesim_node命令运行后,会出现可视化仿真器界面。 第一个例程会通过键盘控制小乌龟在界面中的移动,现在仿真界面已经出现,打开一个新终端,运行键盘控制的节点: rosrun turtlesim turtle_teleop_key运行成功后,终端中会出现一些键盘控制的相关说明。 此时,在保证键盘控制终端激活的前提下,按下键盘上的方向键,仿真器中的小乌龟应该就可以按照我们控制的方向开始移动了,而且在小乌龟的尾部会显示移动轨迹。 |
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