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Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置

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Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置

2023-10-03 06:03| 来源: 网络整理| 查看: 265

第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号品名数量1SimpleFOCShield V2.0.2 主板12ARDUINO UNO主板13MKS SF2804电机14直流24V 1A电源适配器15USB 线1

注意：MKS SF2804是改装的云台无刷电机，增加了径向磁铁和AS5600编码器。 主要参数如下：

序号名称参数1驱动电压24V2转子极数143空载电流10mA4最大连续电流100mA5电机内阻13Ω6编码器分辨率（I2C）接口40967编码器分辨率（Analog）接口1024

硬件清单如下图所示：

在这里插入图片描述

SimpleFOCShieldV2.0.2原理图和其他硬件资料可从Q群(732557609)下载，如下图所示。

在这里插入图片描述

1.2 硬件跳线

SimpleFOCShield V2.0.2主板 ，背面跳线已用0欧电阻连接，如下图所示。

在这里插入图片描述

1.3 硬件连接 SimpleFOCShield V2.0.2主板与Arduino UNO主板叠接。USB线一端连接Arduino UNO主板，另一端连接PC；24V电源适配器连接主板DC接口，上电后PWR指示灯亮。电机三根相线连接至SimpleFOCShield V2.0.2主板TB_M1的3个接口。 硬件连接如下图所示： 在这里插入图片描述 第2部分 软件配置 2.1 PC系统

Windows 10 家庭中文版，如下图所示 在这里插入图片描述

2.2 软件准备

Arduino-1.8.13官方下载链接。 相关软件也可从Q群(732557609)下载，如下图所示 在这里插入图片描述

2.3 安装arduino

略过。

2.4 安装SimpleFOC library

打开Arduino窗口,如下图所示。 在这里插入图片描述

点击 项目 -> 加载库 -> 管理库，如下图1，2，3所示。 在这里插入图片描述

打开库管理器，输入 Simple FOC 回车，点击 安装，如下图4，5所示。 在这里插入图片描述

安装完成，如下图所示。 在这里插入图片描述

重新打开Arduino IDE，您应该在文件>示例>Simple FOC中找到库示例，如下图8，9，10所示。 在这里插入图片描述

第3部分 开环电机控制测试 3.1 开环位置测试

打开示例： 文件->示例-> Simple FOC -> motion_control -> open_loop_motor_control ->open_loop_position_example, 如下图1,2,3,4,5所示。 在这里插入图片描述

修改文件，如下图1,2,3所示。 修改以下3个参数 第7行，BLDCMotor motor = BLDCMotor(7); 第26行，driver.voltage_power_supply = 24; 第32行，motor.voltage_limit = 1; 在这里插入图片描述

选择主板类型，如下图所示1,2,3所示。 在这里插入图片描述

选择端口，如下图所示1,2,3所示。 选择Arduino 映射到本机的端口号，不同PC端口号不尽相同，如下图1,2,3所示。 在这里插入图片描述

上传代码，并等待上传完成，如下图1，2所示。 在这里插入图片描述

打开串口监视器，如下图1，2所示。 在这里插入图片描述

等待串口监视器显示 Motor ready!Set target position [rad]，如下图1所示。 在这里插入图片描述

输入位置信息T100，并点击发送，如下图1，2所示。 在这里插入图片描述

可观察到电机转动，并返回位置信息，如下图3所示。 在这里插入图片描述

输入不同位置信息，可观察电机转动，并停在不同位置。

3.2 开环速度测试

打开文件： 文件->示例-> Simple FOC -> motion_control -> open_loop_motor_control ->open_loop_velocity_example, 如下图1,2,3,4,5所示。 在这里插入图片描述

修改文件，如下图1,2,3所示。 在这里插入图片描述

上传代码，并等待上传完成。

打开串口监视器，等待显示 Motor ready!Set target velocity [rad/s]，如下图1所示。 在这里插入图片描述

输入速度信息 5，并点击发送，如下图2，3所示。 在这里插入图片描述

可观察到电机转动，并返回速度信息，如下图4所示。 在这里插入图片描述

输入不同速度信息，可观察到电机以不同速度转动。

Makerbase SimpleFOC第一课 入门配置 到此结束。 请继续关注后续课程。

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