最近搞slam车的电机控制，需要用到canopen来实现主控和电机驱动器之间的通信，现将移植步骤总结如下：

1、下载源码：网址为https://hg.beremiz.org/，选择CanFestival-3的gz或bz2下载。

2、在STM32工程目录下新建文件夹CanFestival，再新建其子文件夹driver、inc和src，

2.1、拷贝源码src目录下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、                                pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12个文件到STM32工程的CanFestival\src目录下；

2.2、拷贝源码include目录下的所有.h文件到STM32工程的CanFestival\inc目录下，共19个文件；

2.3、拷贝源码examples\AVR\Slave目录下的ObjDict.h文件到STM32工程的CanFestival\inc目录下；

2.4、拷贝源码include\AVR目录下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4个头文件到STM32                     工程的