直流电动机在不同的电压值下有不同的转速。那么怎么才能让输出电压发生变化呢？这就需要用到PWM。我们常用的PWM一共有两种，第一种是用硬件实现的，第二种是用软件实现。下面分别进行说明：

硬件PWM (图片取自https://zhidao.baidu.com/question/23923308.html)：

4个接线柱分别对应外接电源的正负极，电动机的正负极。工作原理就是通过旋钮调节电位器 (滑动变阻器)，控制输出电压，输出电压高，电动机转的快；输出电压低，电动机转的慢。这种硬件PWM调速器有很大一部分能量被电阻消耗掉了。现在也有能量转化效率很高的硬件PWM调速器。但不管怎么说，硬件PWM调速器都需要人工调整PWM的输出。这一点对于计算机软件控制来说是不利的。

软件PWM

如果把一段非常短的时间分成100份，然后50%的时间输出5V，50%的时间输出0V。则外界看来就是输出2.5V电压。如果80%的时间输出5V，20%的时间输出0V。则外界看来就是输出4.0V电压。输出电压的公式如下：

Vout = (V1 * n + V0 * (100 - n)) / 100。 其中n是输出高电平的份数；V1是高电平的电压，V0是低电平的电压。

通过软件控制高电平和低电平的输出比例，实现输出电压的变化，这就是软件PWM