LYJATQ: 博主你好，请问一下，似乎这篇文章应该有其他的章节（1，2，3，4），但我没在你的主页找到，可以分享以下其他的几篇文章吗？

weixin_41688635: 所有论文目录汇总的链接在哪里

wweweiweiweiwei: 哈哈哈哈这不会是GPT回复的吧

迷人的秋: 你好，你的问题涉及到ROS (Robot Operating System) 中的 move_base 模块，它主要负责移动机器人的导航功能。move_base 通过几个不同的模块，以一种层次化的方式进行运行。 在ROS的move_base节点中，目标速度（包括线速度和角速度）的生成主要依赖于两个核心组件：全局路径规划（Global Planner）和局部路径规划（Local Planner）。 全局路径规划(Global Planner)：当接收到一个目标点（goal）后，全局路径规划会在地图中规划出一条从当前机器人位置到目标点的最优路径。这个路径被描述为一系列的点。全局规划器包括但不限于Navfn、CarrotPlanner、GlobalPlanner等。 局部路径规划(Local Planner)：局部路径规划负责根据全局规划器生成的路径，结合当前机器人的状态以及周围的环境信息，生成可以直接驱动机器人运动的速度指令。这些指令包括了线速度和角速度，从而使机器人可以沿着全局规划的路径进行移动，同时避免与周围的障碍物发生碰撞。局部规划器包括但不限于TrajectoryPlanner、DWAPlanner、TebLocalPlanner等。 关于你提到的控制算法，move_base 中实际上是包含控制算法的，不过这些算法并非是传统意义上的PID控制或者模型预测控制等，而是基于采样的控制算法。具体来说，局部规划器会在机器人的可行驶速度空间中进行采样，生成一系列的速度（线速度和角速度）候选项，然后评估每一个候选项对应的轨迹是否安全（即是否会与障碍物发生碰撞），以及该轨迹与全局路径的匹配程度如何，然后选择评估结果最优的那个速度作为输出。这样的控制算法也被称为基于优化的控制算法。 这个过程中，move_base 通过Costmap为机器人提供了避障功能。Costmap是一种基于栅格地图的数据结构，其中每一个栅格的值代表了那个位置的"代价"，如障碍物的代价就很高。Costmap又可以分为两个部分：全局Costmap和局部Costmap，全局Costmap用于全局路径规划，局部Costmap用于局部路径规划。

wweweiweiweiwei: 博主你好，我想请问一下move_base中关于控制的一些细节，比如它是如何获取想要发布的速度和角速度呢？move_base中好像是没有控制算法的吧