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重要声明
看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的，对于硬件方面都是因为感兴趣自学的，这不，因为今年寒假放假比较早，趁这个时间学习了STM32相关知识，经过近一个月的学习对于STM32算是入门了，为了检验自己的学习效果，我决定就着51小车的架子用STM32试试，经过一个下午的忙活算是成功了！！！所以再来和大家分享一下。
所需知识贮备
相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的，这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些：
硬件电路连接相关能力C语言基础能力STM32定时器、中断、串口等基础知识查阅相关元件开发手册的能力一定的动手能力
准备材料
正点原子STM32精英开发板（STM32F103ZET6)、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块
部分原始材料图片
程序设计思路
STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机
motor.c
#include "motor.h" //导入led头文件
#include "stm32f10x.h" //导入STM32官方库
#include "stm32f10x_rcc.h" //导入STM32的RCC时钟库
#include "delay.h" //延时库
void Motor_12_Config(void) //定义初始化函数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOF的引脚参数,写进
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //所有引脚拉低
}
void Motor_1_STOP(void)
{
IN1(High);
IN2(High);
}
void Motor_1_PRun(void)
{
IN1(Low);
IN2(High);
}
void Motor_1_NRun(void)
{
IN1(High);
IN2(Low);
}
void Motor_2_STOP(void)
{
IN3(High);
IN4(High);
}
void Motor_2_PRun(void)
{
IN3(Low);
IN4(High);
}
void Motor_2_NRun(void)
{
IN3(High);
IN4(Low);
}
motor.h
#ifndef __MOTOR1_H
#define __MOTOR1_H
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#define High 1
#define Low 0
#define IN1(a) if (a) \
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);\
else \
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)
#define IN2(a) if (a) \
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);\
else \
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)
#define IN3(a) if (a) \
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);\
else \
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)
#define IN4(a) if (a) \
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);\
else \
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)
void Motor_12_Config(void);
void Motor_1_STOP(void);
void Motor_1_PRun(void);
void Motor_1_NRun(void);
void Motor_2_STOP(void);
void Motor_2_PRun(void);
void Motor_2_NRun(void);
#endif
PWM波控制舵机角度用于转向
PWM.C
#include "PWM.h"
#include "stm32f10x.h"
/* 函 数 名 : pwm_init
函数功能 : IO端口及TIM3初始化函数 */
void PWM_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
/* 开启时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
//TIM3定时器初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 //pC6
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
HC_06蓝牙模块用于通信（我用的是USART1串口） （这部分代码参照原子视频代码即可！） 因为文章只是分享一个大概，具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章，大家有需要可以自行搜索查看，有问题也可以私信我）
接线示意
这里只是示意图，比较简略，只为了展示元件之间的接线，具体的供电根据自己的情况，建议L298N、STM32和舵机全部单独供电，避免产生影响，需要注意的是共地的问题，有基础的应该不难理解！！ 
主程序代码
#include "stm32f10x.h" //官方库
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "PWM.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "beep.h"
int main()
{
u16 RxData;
//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
Motor_12_Config(); //电机的初使化
PWM_Init(); //舵机初始化
BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化LED端口
while(1)
{
if(USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_RXNE))
{
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_RXNE);
RxData=USART_ReceiveData( USART1);
}
if(RxData == 0x01){ //前进
//GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉低，亮 等同LED1=0;
//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);//LED0对应引脚GPIOB.5拉低，亮 等同LED0=0
//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
Motor_1_PRun();
Motor_2_PRun();
}
if(RxData == 0x02){ //后退
Motor_1_NRun();
Motor_2_NRun();
}
if(RxData == 0x03){ //左转
TIM_SetCompare1(TIM3,190);
}
if(RxData == 0x04){ //回中
TIM_SetCompare1(TIM3,185);
}
if(RxData == 0x05){
TIM_SetCompare1(TIM3,180); //右转
}
if(RxData == 0x06){
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}
if(RxData == 0x07){
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}
if(RxData == 0x00){
//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); //LED0对应引脚GPIOB.5拉高
//GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉高
//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
Motor_1_STOP();
Motor_2_STOP();
}
}
}
成品展示
请忽略这草率的走线和供电，因为我只是对自己所学的一个检验，并没有像51小车那样把走线完善好，至于为什么没有放在地上跑，这看着也很明显啊，走线不允许啊！！！而且这里我用的精英开发板，如果是要做项目还是推荐mini板啊。 
手机遥控界面
（（（（安卓的SPP蓝牙串口））））） 个人认为这款蓝牙助手用于开发界面简洁高效，推荐一波！（我可没收广告费） 
总结
这次相对于上一次的51小车来说轻松了不少，一来是因为51给我奠定了一定的基础，对于硬件的理解更近了一步，二来是这次的时间更加充裕，我能够把STM32的基础知识都过一遍，文章写的比较简略，很多原理都没有细说！有需要的可以评论留言！ 需要源码的评论区留言！ 有做的不好的地方欢迎大家指出！
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