RTCM协议阅读

2023-12-20 23:01| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录前言1.RTCM协议阅读（一）2.RTCM协议阅读（二）3.RTCM阅读（三）4.RTCM阅读（四）——SSR5.RTCM阅读（五）——MSM4总结

前言

本文主要记录RTCM数据流的解析方法，以及各个字段的定义，以学习记录为主

1.RTCM协议阅读（一）

RTCM： ±---------±-------±----------±-------------------±---------+

| preamble | 000000 | length | data message | parity | +----------+---------+-------------+-----------------------+------------+ ||||||

前24bit分别为8bit的导言字，6bit的保留字，10bit的消息长度，data，24bit的奇偶校验位 1.消息号（1001~1004）（1）1002：GPS L1的码和相位（支持单频RTK）同样支持单频RTK，相对于1001的优势增加了载噪比和abm；从第25bit开始（64bit的消息头）：消息号： 12bit 参考站的ID： 12bit GPS epoch time（tow）： 30bit（该时间需要进行周调整，可参考RTKLIB的函数adjweek） sync: 1bit (标识该电文组是否为当前历元最后一组电文，是为：1) GPS卫星信号处理的数量（nsat）：5bit GPS Divergence-free Smoothing Indicator：1bit GPS Smoothing Interval： 3bit 根据nsat 进行观测数据的解码： PRN（sat ID）： 6bit L1的码标识（eg：L1C）: 1bit L1的伪距（pr1）： 24bit （pr1=pr10.02+ambC/1000;？？） L1的相位-伪距（ppr1）： 20bit （见协议37页，0.02和0.0005均为分辨率） L1的时间锁定指示器： 7bit L1伪距不确定系数（abm）： 8bit L1载噪比（CNR）： 8bit （2）解析伪距和载波相位观测量是需要注意“载波相位周翻转”，RTCM3和RTCM以前版本定义有所不同 P1=pr10.02+abmC/1000 L1=pr1/波长+cp1（cp1=ppr1*0.0005/波长：需要考虑载波相位翻转） 2.消息号（1003和1004）消息1003和消息1001对应，但是增加了L2频点的观测量，因此支持双频RTK（其他格式均一致，包括观测量的解析）

消息1004和1002对应，同样也增加了L2频点的观测量，载噪比、伪距的未知系数（猜测可能是伪距毫秒的小数部分）

消息协议的具体内容可参考RTCM-SC10403.2协议（P100）！！！

2.RTCM协议阅读（二）

1.消息号（1005~1006）说明：消息1005和1006均提供了天线参考点在ECEF坐标系下的位置，1006相对1005，多提供了一个天线高参数

2.消息号（1007~1008）主要描述的参考天线的信息

3.消息号（1009~1012）主要提供GLONASS 的RTK观测信息； 1009~1012的消息头：消息号： 12bit 参考站ID： 12bit GLONASS time（tod）： 27bit sync： 1bit GLONASS 卫星信号的数量：5bit GLONASS 平滑指示器： 1bit GLONASS 平滑间隔： 3bit

消息1010的数据格式（参考RTCM协议P110）： GLONASS卫星ID ： 6bit L1码标识： 1bit GLONASS卫星频率通道号： 5bit GLONASS L1伪距ppr： 25bit GLONASS L1 相位减伪距（ppr1）： 20bit L1锁定时间标识： 7bit amb： 7bit 载噪比（CNR）： 8bit 消息1011相对消息1010, 去掉了L1的amb和载噪比，但是增加了L2的观测数据；消息1012相对于消息1010，增加了L2的观测数据（其中增加的是L1和L2的伪距差值等信息）和L2载噪比，但是没有增加L2的amb；注：需要注意的是GLONASS 和GPS的观测值计算公式不同可参考 rtklib rtcm3.c的643行；具体协议参考RTCM3协议P112

4.消息号（1013）

记录了特定参考站的所有传输消息 3.RTCM阅读（三）消息号（1014~1017） Net RTK消息，1015、1016、1017为报文头（具体协议参考：RTCM3.2 协议的P114~P119）；

2.消息号（1019）：GPS导航星历

图片在这里插入图片描述

注：（1）1019是GPS 星历；每个字段都有自己的分辨率，解码时需要乘他的分辨率。具体分辨率的值可在RTCM3.2协议中，根据DF号来索引，如：DF079 对应IDOT的分辨率（2）对于个别参数（iodt、deln、M0、OMG0、i0、omg、omgd）需要进行单位的转换，对于解码出的参数在解析导航电文数据或者利用导航电文进行计算时，经常会碰到标题中所示的几个单位: semi-circle

rad 其中semi-circle在GPS相关的电文中用到的比较多，是半周的意思，而在BDS电文中用到的较多，它也是半周的意思，两者是等价的。（参考文章：https://blog.csdn.net/dreamdgl/article/details/65449420）在RTKLIB中转换系数的宏定义为： #define SC2RAD 3.1415926535898 /* semi-circle to radian (IS-GPS) */ 图片在这里插入图片描述

消息号（1020）： GLONASS星历，GLONASS不同于GPS系统，星历中给出的并不是轨道参数，直接给出了卫星在轨速度、在轨位置等 4.RTCM阅读（四）——SSR

前言 SSR消息的发布主要有以下三个方面：（1）为了获取实时精密轨道、精密钟差、码偏差。利用该产品可进行实时PPP，对于双频接收机可进行双频实时ppp；（2）可获取VTEC信息，对于单频实时PPP有着不可或缺的作用（3）可获取STEC、对流层、相位偏差信息，可用于目前热点RTK-PPP；

消息号（1057）：卫星广播轨道的修正，主要用于DF-RT-PPP 1057 消息头

图片在这里插入图片描述

1057 消息主体卫星ID 6bit GPS IODE 8bit Delta Radial 22bit 径向修正量

Delta Along-Track 20bit 切向修正量 Delta Cross-Track 20bit 法向修正量

5.RTCM阅读（五）——MSM4

1.MSM4 GPS（消息号：1074）消息头站169个bit，各个位具体含义如下（起始位为第24bit）：消息号： 12bit 参考站的ID： 12bit GNSS当前时间： 30bit MSM Multipl message bit： 1bit （sync） IODS： 3bit 保留字： 7bit Clock Steering Indicator： 2bit （时钟控制指标） External Clock Indicator： 2bit （外部时钟指标） Smoothing Indicator： 1bit 采样平滑： 3bit 卫星编码（mask）： 64bit 信号编码（mask）： 32bit cell mask ： X（X

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