tfnmdmx: 只能等别人来解答了，我不能确定

Yexinyue--: zw老师是谁啊

m0_47661207: 博主，我想请教一下，我的理解是：/bruce/slam/slam/cloud是有信息的，它是经过代码对声纳图像数据处理后发布的点云信息，而/bruce/slam/feature_extraction/feature是对声纳图像进行特征提取后发布的特征点信息。因为rosbag包里本来只有原始的传感器数据，所以这个bag包里面肯定没有点云数据。不知道我的理解对不对

2401_85762542: 好像没用了

m0_47661207: 好的，感谢回答