Sophus+VS2015 windows

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Sophus+VS2015 windows

2023-07-19 11:07| 来源: 网络整理| 查看: 265

Sophus:https://github.com/strasdat/Sophus 今天在win10下为VS2015编译了Sophus库，波折层出不穷，做个笔记。在上述给出的Sophus原码的github网址打开，其中的README.rst中有说明Sophus是跨平台的在这里插入图片描述点击windows后的链接，有详细教程简单说就是执行如下几行代码：

git clone -q --branch=master https://github.com/strasdat/Sophus.git c:\projects\sophus 从github下载源码，后面部分是下载路径，自己决定。我一开始是从github下载它的.zip压缩包，然后解压代替这一步，然后再执行后面的步骤，但是编译失败，我不知道为啥，然后尝试用这行代码下载，后面才成功。git checkout -qf 26c200265e2eb3d76e5ab00a99ada686d6a80d15 我也不知道干什么的wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.4.zip -outfile eigen3.zip 7z x eigen3.zip -o"C:\projects" -y > nul 这个是下载eigen，建议百度一下eigen和sophus两者的关系，sophus是基于eigen使用的，我是早先就从官网装好了eigen，所以就跳过了cd c:\projects\sophus mkdir build cd build cmake -G “Visual Studio 14 2015 Win64” -D EIGEN3_INCLUDE_DIR=C:\projects\eigen-eigen-5a0156e40feb … 打开下载好的sophus库目录，新建一个build文件夹，待会儿编译好的内容就在这里，最后一行代码是重要的编译过程，需要指定eigen的目录，否则不会成功的msbuild “c:\projects\sophus\build\Sophus.sln” /logger:“C:\Program Files\AppVeyor\BuildAgent\Appveyor.MSBuildLogger.dll” 其实执行msbuild "c:\projects\sophus\build\Sophus.sln"即可，后面的部分是日志，没什么用，这一步我出现了问题。第一个问题，在 ZERO_CHECK.vcxproj 中它提示未找到 C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\V110\Microsoft.Cpp.Default.props，但是实际上，我装的是vs2015，对应14版本，在c盘的目录也是V140，没有V110目录在这里插入图片描述

我也不知道原因，查看 ZERO_CHECK.vcxproj （用notepad++或其他的文本查看器即可），按照错误提示发现这么几行

这里就是报错的地方了，可以看出，VCTargetsPath是一个环境变量，按理说电脑装有vs2015（对应版本是vc14），VCTargetsPath应该是C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\V140，但按照错误提示的话，在这里VCTargetsPath明显指向C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\V110。我用的解决方法是再是改变环境变量的值，再编译，即可成功

set VCTargetsPath=C:\Program Files (x86)\MSBuild\Microsoft.Cpp\v4.0\V140 msbuild "c:\projects\sophus\build\Sophus.sln"

如下图所示

图片图片cybcyb 我的sophus路径在D盘，所以图片中显示，msbuild 后面的路径是D盘的目录。在命令行中，是无法彻底修改环境变量的值的，上述代码仅仅是在本次命令行窗口暂时修改环境变量的值，但这对我们来说已经够了。

6.ctest 在这里插入图片描述测试，成功

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