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适读人群 ：本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM的算法工程师参考。

√ SLAM基础理论+ ORB-SLAM2/3核心源码解析+对话体叙述+丰富图表+全书开源代码+详细中文注释+资深专家答疑解惑+全彩印刷极致设计！

√ 高翔、章国锋、邹丹平、秦通、吴克艰、史雪松等专家学者倾情推荐！

√ 带领读者从头到尾学习一个完整的SLAM 项目，从原理解析、代码解读到工程技巧，一步一个脚印地完成。

√ 本书从初学者的视角切入，部分章节以零基础的小白和经验丰富的师兄两人对话的形式阐述。一方面可以把初学者在学习过程中的很多基础问题展现出来，帮助读者在学习过程中不断思考和提升，提高工程实践经验；另一方面，对话这种口语化的表达方式能够让读者在轻松的氛围中快速理解理论知识。

√ 每个重要的知识点都尝试从3 个角度去分析——“What （是什么）”“Why（为什么）”“How（怎么做）”，让读者知其然也知其所以然。

√ 丰富的图示和类比。把大量复杂或难以理解的原理或流程绘制成具象化的图像，一图胜千言，极大地降低了学习门槛。

√ 开源代码配套详细的中文注释。

√ 全彩印刷，提供上乘阅读体验。

内容简介

本书系统介绍以相机和惯性测量单元为主传感器的视觉、视觉惯性SLAM算法。本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目ORB-SLAM2/3，从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度，对SLAM技术进行全面的解读。为了让读者在轻松的氛围中快速理解专业知识，本书以小白和师兄对话的形式娓娓道来，帮助读者在学习的过程中不断思考和提升。同时，本书秉承“一图胜千言”的理念，把大量复杂的原理或流程绘制成清晰、易懂的示意图，降低了初学者的学习门槛。本书理论和实践并重，引导读者循序渐进地掌握项目实践经验。

本书兼具技术的广度和深度，适合有一定SLAM基础的高等院校学生、科研机构研究人员和企业从业者阅读，尤其适合希望深入研究视觉（惯性）SLAM的算法工程师参考。

作者简介

程小六，中国科学院博士。计算机视觉life平台创始人，研究兴趣为计算机视觉、机器人定位与建图。

精彩书评

目前，同时定位与建图（SLAM）技术是机器人、自动驾驶、AR、VR等众多前沿领域的基础技术之一，应该得到充分的重视与普及。然而，面向大众读者的有关SLAM的书籍、材料仍然为数不多。本书作为一本介绍VSLAM技术的图书，做到了理论与实践充分结合，同时也详细地解释了开源代码的内容，值得高校学生、从业者阅读和借鉴。

高翔

清华大学自动化系博士

视觉/视觉惯性SLAM技术对从业者的理论知识的掌握和编程水平要求都很高，导致很多初学者难以入门。本书以经典的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3为学习对象，将相关原理和知识点介绍与源码解析有机结合起来，并通过有趣的对话形式和直观的示意图，循序渐进地引导读者学习和开发实践，显著降低了学习门槛。对于SLAM初学者来说，本书很值得一读。

章国锋

浙江大学教授

视觉惯性SLAM是一项具有多学科背景、将理论知识与工程实践紧密结合的关键技术，学习难度大、门槛高。本书通过解析当下主流的ORB-SLAM2和ORB-SLAM3开源代码，并穿插介绍对应的数学理论知识，有助于初学者加深对视觉惯性SLAM的理解，对企业研发人员也有重要的参考价值。

邹丹平

上海交通大学副教授

我和小六同学相识多年，他在SLAM领域深耕细作、寻根究底。本书是他在SLAM方向苦心孤诣、多年积累的心血。本书对SLAM领域经典的框架ORB-SLAM2和ORB-SLAM3做了全面、系统、详细的解读。本书将理论与代码相结合，有助于初学者对SLAM技术进行快速学习和使用。

秦通

香港科技大学博士，SLAM经典算法VINS作者

视觉惯性SLAM作为一种基础技术，在机器人、自动驾驶、XR等领域有广泛而重要的应用价值。研究者和从业者学习视觉惯性SLAM，不但需要掌握多方面的理论知识，而且要求积累大量的实践经验，在实践中加深对理论的理解，探索新的方法，找到适合解决实际问题的系统设计和程序实现。本书围绕经典视觉SLAM框架ORB-SLAM系列，全面而详细地解析其算法原理和源代码实现，由浅入深、通俗易懂，为已有一定SLAM理论基础的进阶型读者提供了一个入门级的实践项目。本书所体现的学习思考和项目实践方法，也可以拓展到其他SLAM框架的学习上，值得读者仔细研读。

吴克艰

美国明尼苏达大学博士，Nreal联合创始人

学习SLAM技术要内外兼修。本书手把手带你吃透ORB-SLAM经典框架，是很好的外功修炼手册。与网上诸多ORB-SLAM注解相比，本书的特点是提出非常多的“为什么”并给出精辟解答，让读者知其然且知其所以然，这展示了程博士多年积累的深厚功底。相信各阶段的SLAM学习者品读本书后，既能快速用于实战，也能对SLAM涉及的诸多理论查漏补缺、内化掌握。

史雪松