Cartographer用于机器人纯定位

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Cartographer用于机器人纯定位

2023-09-25 21:57| 来源: 网络整理| 查看: 265

*转载请注明出处 @梦凝小筑

前言

本人研一主要研究室内2D激光SLAM，对应的项目是激光AGV。现在项目也已经完结，这里分享下Cartographer用于机器人定位的经验。

我看到大部分使用Cartographer的人只用Cartographer进行建图，并没有用其进行定位。大多还是用的Cartographer + AMCL + MoveBase这一套。本人一开始也是这样做的，但后来发现AMCL定位精度比较差，而且已经废了很大劲学习Cartographer，为什么不用他来进行定位呢？于是现在使用的是Cartographer + MoveBase，把 AMCL 去掉了。

后面才了解到SLAM（同步定位与建图），建图的过程中便是定位 + 地图叠加，因此Cartographer可用于建图，必然可用于定位，事实的确如此。Cartographer源码里其实也开放了纯定位的接口，只是初学的话一般很难运用。

Cartographer纯定位接口：

文件：backpack_2d_localization.lua:

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3, //最大保存子图数，存定位模式通过子图进行定位，但只需要当前和上一个子图即可，我这里设置的是2 } POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 20 //每20个有效帧一个子图，子图构建完成要闭环检测一次，这个数越小，闭环检测越频繁，当然CPU爆炸一、纯定位仿真测试

官方文档提供了纯定位的仿真教程，步骤如下：

下载数据集

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bag wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

建图

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

纯定位测试

这里后面两个参数一个是上一步建好的地图，pbstream格式，另一个是数据集

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \ load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream \ bag_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

也就是说，先用第一个数据集建图，建完图后用第二个数据集进行定位测试。

二、纯定位用在自己的机器人上

能看这篇文章相信已经掌握了Cartographer建图的方法。其实想让Cartographer用于定位也很简单。步骤如下：

修改文件 demo_backpack_2d_localization.launch

按照下面的文档中序号修改即可，不要直接粘贴。这个lannch文件建议大家也备份一个

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