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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
1.1 PID 应用范围广
1.2 PID 参数较易整定
1.3 PID 控制器在实践中也不断地得到改进
1.4 直流电机数学模型
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
🌈4 Simulink代码实现
💥1 概述
直流电机是将直流电能转换成机械能
（
直流电动机
）
或将机械能转换成直流电能（
直流发电机
）
的旋转电机
。
它具有运行 效 率 高、
控 制 精 度高
、
调 速 性能 好
、
速 度高
、
体 积 小等 一 系列优点。
因此
，
近年来在各个领域内得到了广泛的应用
。
随着人 们 生 活水 平 的 提高，
它 的 产品 质 量
、
性能
、
精 度
、
功能 以及 功耗、
自 动 化程 度
、
价 格问 题 等 广泛 受 到 业界 的 关 注
。
那
么
，
由于直流电机结构简单
、
运行可靠
、
维护方便等优点
，
现已广泛应用于各种调速驱动场合。
这些芯片控制功能强
，
保护功能完善，
工作性能稳定
，
组成的系统所需外围电路简单
、抗干扰能力强，
特别适用于工作环境恶劣
、
对控制器体积
、
价格性能比要求较高的场合[1-2]
。
在 工 程 实 践 中
，
直 流 电 动 机 以 其 稳 定 的 性 能
，
良 好的 调 速 性 ，
得 到 了 工 业 生 产 的 认 可 和 应 用
，
这 就 使 得 对直 流 电 动 机 的 控 制 成 为 了 越 来 越 多 人 研 究 的 重 点 。
直 流电 动 机 的 控 制 主 要 采 用 的 为 常 规 的 PID
控 制 技 术
，
PID控 制 及 其 控 制 器 或 智 能 PID
控 制 器
（
仪 表
）
已 经 很 多
，
产品 已 在 工 程 实 际 中 得 到 了 广 泛 的 应 用 ，
有 各 种 各 样 的PID 控 制 器 产 品
，
各 大 公 司 均 开 发 了 具 有
PID
参 数 自 整定 功 能 的 智 能 调 节 器 （
intelligent regulator
） ，
其 中
PID
控制 器 参 数 的 自 动 调 整 是 通 过 智 能 化 调 整 或 自 校 正 、
自 适应 算 法 来 实 现[3]
PID
由于其用途广泛
、
使用灵活
，
系列化产品已相对成熟。
由于
PID
控制器通过
Kp
，
Ki
和
Kd 3
个参数的设定
，
因此它在使用的时候只需设定 3
个参数
（
Kp
，
Ti
和
Td
）
即可
。
在一些情 况 下，
并 不 一 定需 要 取 全部
3
个 单 元
，
可 以 取 其 中 的 一至两个单元，
但是不管怎么操作它的比例控制单元是不可或缺的，
那么我们采用
PID
控制有以下
3
个主要原因
。
1.1 PID 应用范围广
虽然许多工业过程是时变的或非线性
，
但是我们只需通过对 其 进 行简 化 就 可以 变 成 动态 特 性 不随 时 间 变 化 和 基 本线性的系统，
这样即可以达到
PID
的可控
。
1.2 PID 参数较易整定
PID
控制器的参数整定是控制系统 设 计 的核 心 内 容
，
它是根据被控过程的特性确定 PID
控制器的比例系数
、
积分时间和微分时间的大小。
也就是说
PID
参数
Kp
，
Ti
和
Td
可以根据过程的动态特性及时整定。
如果过程的动态特性变化
，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，
那么
，
PID
参数就可以重新整定。
1.3 PID 控制器在实践中也不断地得到改进
现在
，
自动整定或自身整定的
PID
控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。
所以说
PID
控制器是最简单的也是最好的控制器[4]
。
1.4 直流电机数学模型
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]冯亚维.直流电机模糊PID控制系统[J].世界有色金属,2021(04):158-159.
[2]王立涛.直流电机PID控制系统仿真研究[J].电子设计工程,2012,20(18):67-69.DOI:10.14022/j.cnki.dzsjgc.2012.18.011.
🌈4 Simulink代码实现
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