编辑shell脚本执行ROS指令 |
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目标是写一个.sh脚本来执行各种ROS的指令 开头要以#!/bin/bash开始执行这个脚本也可以print文字，echo 'Initialization Start!'，用echo来print字符串编写在terminal中执行的shell指令，分好几种①启动roslaunch / rosrun / python / rostopic / source 等等 按照下面的格式，基本各种启动程序的指令都可以往里面套 gnome-terminal --tab --title="launch gazebo rviz" --command="bash -c 'source catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch gazebo_robot test.launch; $SHELL'"②说明： 开始的gnome-terminal开启一个新的terminal； 加上--tab就不会打开一个新的terminal，而是打开一个新的tab开启动这条命令，推荐这个，不然指令写多了，会弹出一堆terminal的框，加上tab就只会在一个terminal上执行所有指令； --title=就是给这个terminal和tab命名 --command=就是开始执行命令了，按照里面的上面这个例子的格式改就可以了，不管是roslaunch还是rosrun命令都可以，其他如python 启动.py文件，source或rostopic等等都可以 $SHELL 结尾处，去掉好像也可以，具体作用有路过的大神可以告知一二。 gnome-terminal --tab --title="init_second_joint" --command="bash -c 'rostopic pub -1 /mm/second_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 \"data: -0.34906584444444444\"; $SHELL'"以上的指令是发一个topic控制机械手第二关节转动一个角度，当做是初始化了 ③注意，如果要指令中需要使用双引号要注意分别在两个双引号前加\，不然会报错，调用rostopic时最后赋值需要用到双引号，这时要特别注意。如上面指令中的\"data: -0.34906584444444444\" 如果想让两条指令之间间隔几秒，加sleep 10即可，停10s，具体数字根据实际情况定 |
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