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Servo Driver HAT
说明
资料
FAQ
售后
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基本信息
分类:
树莓派扩展板
功能:
舵机控制/PWM输出
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品牌:
Waveshare
板载接口
RPi
I2C
相关产品
♦ 树莓派开发板
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♦ {{{Product2}}}
♦ {{{Product3}}}
♦ {{{Product4}}}
♦ 套餐模块
目录
1 说明
1.1 前言
1.2 产品特性
1.3 硬件说明
2 树莓派使用
2.1 开启I2C接口
2.2 安装库
2.3 下载示例程序,并解压到指定目录
2.4 运行测试例程
2.5 python例程
2.5.1 wifi遥控程序
2.5.2 蓝牙遥控程序
3 Jetson nano
3.1 安装库
3.1.1 安装函数库
3.2 下载示例程序,并解压到指定目录
3.3 运行测试例程
4 VisionFive2使用
4.1 安装对应的库文件
4.2 下载程序
4.3 直接使用
4.4 wifi遥控程序
5 资料
5.1 文档
5.2 程序
5.3 软件
5.4 数据手册
6 FAQ
7 技术支持
说明
前言
本产品是基于树莓派而设计的PWM/舵机扩展板,通过PCA9685芯片扩展16路舵机控制或者PWM输出,每个通道12位分辨率。通过I2C接口控制,无需占用额外的引脚。板载5V稳压芯片,可接电池供电,最大输出3A电流。适用于控制机械手臂,以及各种舵机机器人。 产品特性 输入电压VIN:6V~12V 舵机电压:5V 逻辑电压:3.3V 驱动芯片:PCA9685 控制接口:I2C 产 品 尺 寸:65mm x 30mm 固定孔通径:3.0mm 硬件说明板子可以从树莓派上取电不需要额外供电。 也可以通过右边绿色端子VIN接电池供电,输入电压范围6V~12V。经过板载的5V稳压芯片输出5V电源给舵机和树莓派供电,最大输出电流3A。 A0~A4可以设置PCA9685芯片的I2C设备地址,可以同时接多个Servo Driver HAT 最上面的排针是舵机接口,黑色排针是GND(大部分舵机对应的是褐色线), 红色排针是5V电源,黄色排针是PWM信号线,有0~15个通道,可以同时接16个舵机。注意舵机线不要接反,否则舵机不会转动。 注意: 如果接大功率的舵机可能会出现供电不足,因为整个板子是5V的供电,这个5V连接着树莓派和舵机供电,功率太大会拉低树莓派5V电源,导致欠压树莓派重启,把板载上的0R电阻去除,右侧绿色VIN端子接外部电源(6-12V) 树莓派请使用独立供电,不要从模块上反向给树莓派供电,这样的供电是不安全的。 树莓派使用提供python控制,功能包括简单的PCA9685库测试程序,wifi遥控程序以及蓝牙遥控程序。 开启I2C接口 打开树莓派终端,输入以下指令进入配置界面 sudo raspi-config 选择 Interfacing Options -> I2C ->yes 启动 i2C 内核驱动然后重启树莓派: sudo reboot 安装库 sudo apt-get updata sudo apt-get install python-pip sudo pip install RPi.GPIO sudo apt-get install python-smbus 下载示例程序,并解压到指定目录 sudo apt-get install p7zip-full wget http://www.waveshare.net/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT sudo chmod 777 -R Servo_Driver_HAT cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/ 运行测试例程 python例程 #如果你是python2,树莓派默认是python2.7 cd python/ sudo python PCA9685.py #如果你是python3 cd python3/ sudo python3 PCA9685.py实验现象:将舵机接到0号通道,0号通道的舵机从0度转到180度,然后又从180度转动到0度,不断重复循环。 wifi遥控程序 cd Wifi-Control/ sudo python main.py操作与现象:发送端(手机或者电脑)和接收端(树莓派),需要连接到同一个局域网。程序是通过TCP协议传输数据,程序运行后会显示树莓派IP,服务器端口号是8000. 手机打开APP,选择Wifi遥控,输入对应的IP地址和端口号,点击连接. 连接成功进入控制界面,点击按键可以控制0~4号通道的舵机正反转。 也可在电脑上运行Qt软件控制,如下图 蓝牙遥控程序执行: sudo apt-get update sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get dist-upgrade -y sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman sudo usermod -G bluetooth -a pi sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service sudo reboot启动/增加SPP,开启蓝牙设备 sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service重启树莓派后,输入hciconfig命令(类似ifconfig命令)查看蓝牙服务 如果有看到hci0设备则蓝牙已经开启工作。如果没有则没有识别到蓝牙设备 运行如下命令启动程序 cd Servo_Driver_HAT/python/Bluetooth-Control sudo ./Bluetooth.sh操作与现象:程序运行后会提示等待蓝牙连接,手机App选择蓝牙遥控,点击扫描,发现raspberrypi设备并连接。 连接程序后进入控制界面,点击按键可以遥控0~4通道的舵机正反转了。 注意:如果接收到的命令不对,可能需要在APP中config一下对应按键按下和松开时发送的命令。 注意:树莓派默认是只有180s的发现时间,如果想一直可以发现和配对,如果通过修改下面的文件配置。 sudo vi /etc/bluetooth/main.conf找到下面两个语句并去掉注释。 程序兼容python3 ,运行的时候将python替换成python3即可。 更多关于树莓派wifi和蓝牙遥控可以参考AlphaBot2: https://www.waveshare.net/wiki/AlphaBot2 https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2 Jetson nano提供python控制 安装库 安装函数库 打开终端界面,输入以下指令安装相应的函数库 sudo apt-get update sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install Jetson.GPIO sudo groupadd -f -r gpio sudo usermod -a -G gpio your_user_name sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger【注意】your_user_name 是你使用的用户名,比如说 waveshare 安装I2C sudo apt-get install python-smbus 安装图像处理库: sudo apt-get install python3-pil sudo apt-get install python3-numpy 下载示例程序,并解压到指定目录 sudo apt-get install p7zip wget http://www.waveshare.net/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT sudo chmod 777 -R Servo_Driver_HAT cd Servo_Driver_HAT/Jetson\ Nano/ 运行测试例程 python2 cd python2/ sudo python test.py python3 cd python3/ sudo python3 test.py VisionFive2使用 安装对应的库文件 apt-get install pip pip install VisionFive.gpio apt-get install python3-smbus 下载程序 apt-get install p7zip-full wget http://www.waveshare.net/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT cd Servo_Driver_HAT/VisionFive2/python 直接使用 python3 PCA9685.py预期效果:0号通道的舵机从0度转到180度,然后又从180度转动到0度,不断重复循环。 wifi遥控程序 cd Wifi-Control/ python3 main.py具体操作可以参考树莓派的 wifi遥控程序 注意: 1、要在同一局域网下才能操控 2、有一个特性(对用户特别友好的 BUG ),在没有接入WiFi模块时,只有网线连接也可以使用;在接入WiFi模块后,并且也运行了一次程序,此时拔掉WiFi模块,在运行程序,会报错,重启一下即可 资料 文档 原理图 程序 示例程序 软件 Windows Qt 客户端 安卓App控制客户端 安卓App控制客户端源码 数据手册 PCA9685 MP1584 RT9193 FAQ 问题: 能否精密控制转动角度? 无法做到精密控制,这个只是入门级的。
问题: 为什么抖动? 轻微的抖动是正常的,由于舵机转动的实际角度小于舵机转动的最小物理角度,此时会有电流维持他的角度,就会引起抖动。
问题: 控制大功率舵机为什么树莓派重启? 由于默认是使用树莓派的5V给模块供电,如果控制的舵机功率太大(栗子:MG996R、DS3120MG),会拉低树莓派的5V,可以将板上的这个0R电阻移除。然后VIN端子供6-12v的电压
问题: 能否用来控制步进电机? 不可以,这个输出的是PWM,无法控制步进电机。
问题: 舵机吱吱吱响,并伴随发热? SG90是入门级别舵机,主要是里面的电位器不准的原因,使用一段时间就发生了松动,于是就导致了齿轮与理论上转的角度不一致,导致响声并发热。
问题: 为什么扫描I2C地址会出现两个I2C设备地址? 使用的控制芯片对应的是PCA9685,在上电的时候,是有两个I2C地址的,一个是根据板载的电阻配置的地址,默认的是0X40,还有一个是0X70这个是ALLCALLADR寄存器配置出来的I2C地址,运行一遍例程即可清楚寄存器的值。
问题: 两个相同的Servo Driver HAT能否叠加使用? 可以叠加,但是需要改变I2C地址的电阻,在左边的I2C Address出通过烙铁把默认在上方的电阻焊接到下面,不同的组合有不同的I2C地址组合,总共有2的5次方32个组合。
技术支持 联系人:林工 EMAIL:[email protected] 电话:0755-83043099 QQ:3005425717 微信:扫下方二维码添加 说明:进行售后服务前,请准备好客户信息(定货单位、定货人等),以供验证 |
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