R20:

故障描述: 编码器通信断开

可能原因: 1、做线接错针，编码器电源接反或接错

2、M3编码器电池盒内两边的线没固定。

3、电机接头退针、插口扩大导致接触不良

处理措施:检查电机则码器插头是否: 检查加信器 部接线是否虚限.以及巴器线新是是否连级动黑属外:议现动器外此端子可掌接到的备讲电电源的此线

排查问题后断电重启驱动器电源，确认面板r20故障消失。

R29:

故障描述:编码器电池低压

尝试在调试反馈界面点击多圈清零，如果面板仍显示b (编码器电池低压警告可能原因: 1、电池盒内的电源线正负接反

2、电机接头退针、插口扩大导致接触不良。

3、电池没电。

4、电池接触不良

5、编码器线缆被压破损Note: 发生r29故障后，绝对值伺服位置丢失，务必重新标定工作原点

R40:

故障描述:sensAR编码器故障

处理措施:查看CDHD srvsnsinfo返回信息、查看BDHDE encitinfo返回信息，检确认电机侧和驱动器侧的编码器接线是否存在新线、虚接问题.

R37:

故障描述:编码器信号干扰

可能原因: 1、固定位置报故障，读数头在某个点位报红灯，擦拭栅尺上的灰尘.

2、偶尔报R37故障，一般是扰问题，一般出现在栅尺以及线缆部分的扰上，驱动器电机输出动力线UVW/绕绿色锌铁氧体磁环两器

J:

故障描述:电机过速

可能原因:一般伴随Fb1、J4、F3等故障同时出现

J1/J3:

故障描述: 超出最大位置误差限制

处理措施:检查确认伺服位置误差限制pemax值设置是否小于电机二分之一圈，检查伺服有无碰到硬限位或机械卡住。

J4:

故障描述: 电机换相故障，电机飞车保护触发

处理错施: 检查认电机力线相字接线，检查痛从传动机械是否卡检查认同服 护参数是否过车速检 ommethresh飞车距离检cmmephresh飞间检现comnelthresh)

尝试在调试终端修改COMMERRTTHRESH参数值为0。