三、松灵课堂 |
您所在的位置:网站首页 › scout下载 › 三、松灵课堂 |
仿真环境的介绍 GazeboGazebo是一款3D动态模拟器,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。可以用于测试机器人算法、设计机器人、现实场景进行回归测试等。Gazebo的主要特征有包含多个物理引擎、包含丰富的机器人模型和环境库、包含各种各样的传感器、程序设计方便和具有简单的图形界面。 虽然Gazebo功能很强大,然而对于大多数刚入门的新手来说,使用Gazebo仿真的时候各种参数的配置简直让人头疼,一不小心终端就是一片“爆红”!所以今天就给大家推荐另外一款机器人仿真软件——Webots。它可以支持C/C++、Python、MATLAB、Java、ROS和TCP/IP等多种方式实现模型的仿真控制。不仅如此它还内置了50多种机器人模型,涵盖了人形机器人、移动机器人、单臂移动机器人、双臂移动机器人、爬行机器人、机械臂、无人机等等,其中就包括大家比较熟悉的Boston Dynamics Atlas、DJI Mavic 2 PRO、Nao、PR2、YouBot、UR、Turtlebot3 Burger等机器人。 仿真环境构建 Gazebo的安装 1.安装ROS的时候,选择Desktop-Full安装,系统就已经帮你装好了gazebo.如果有需要其他模型,可以下载gazebo的模型库。 Git clone [email protected]:osrf/gazebo_models.git 2.之后把得到的gazebo_models文件夹复制到/usr/share/gazebo-7,并修改名称为models sudo mv gazebo_models/ /usr/local/share/gazebo-7 sudo mv gazebo_models/ models/ 3、测试安装是否成功 新建终端,输入 gazebo ,打开下图表示成功安装: 1.到官网 (https://cyberbotics.com/ )下载安装包。 2.安装webots的ROS包。 sudo apt install ros-melodic-webots-ros 3.添加webots的环境变量到.bashrc文件中的最后一行。 sudo gedit ~/.bashrc export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots 4.测试是否安装成功 新建终端输入webots,看到以下画面表示安装成功 仿真的使用 SCOUT ROS Package的下载与编译● 安装ROS的依赖项 sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui sudo apt install ros-melodic-ros-controllers ● 将SCOUT ROS Package 克隆到本地工作空间 git clone https://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git ● 编译SCOUT ROS Package cd … catkin_make 1.启动webots的仿真节点(其中SCOUT的模型我们已经构建好了,不需要客户自行构建,其中物理参数我们也适配好了,尽可能的让仿真与现实接近) roslaunch scout_bringup scout_base_webots_sim.launch 2.启动gazebo的仿真节点 roslaunch scout_bringup scout_base_gazebo_sim.launch 3.启动键盘控制节点 roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch 这节课的内容主要展示了如何使用在仿真环境中控制小车,方便在大家在虚拟环境下验证自己的算法。下节课,我们会进行scout_ros代码分析教学。 Q&A
|
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |