ROS高效进阶第一章 |
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ROS高效进阶第一章
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ROS高级组件之 launch 文件
1 资料2 正文2.1 简单点的launch2.2 比较复杂的launch
3 总结
1 资料
从本文开始，我们学习ros进阶课程。之前，我们完成了ros入门课程的学习，见 ROS高效入门系列。入门学习的侧重点是ros本身的基础组件学习，不涉及任何算法。而从本文开始，我们将基于ros，学习机器人建模和仿真，以及机器人相关的各种算法。最终能在仿真环境下，完成整个机器人系统的搭建和测试。 本文是ros进阶系列第一章的第一节，讲解复杂的launch文件。搞机器人的都知道，好多算法和模型都已经很成熟了，不怎么写代码，而主要是写launch文件。 本文参考资料如下： （1）ROS高效入门系列博客：ROS高效入门第二章 – 基本概念和常用命令学习，基于小乌龟样例 （2）古月居：ROS探索总结-54.launch文件 （3）《机器人操作系统（ROS）浅析》[美] Jason M. O’Kane 著 肖军浩 译 第六章 （4）ros Tutorials : 使用rqt_console和roslaunch （5）ros Tutorials : Roslaunch在大型项目中的使用技巧 2 正文在 ROS高效入门系列 博客中，我为各个样例编写了launch启动文件，这种启动方式，不需要单独启动节点管理器，而且能一把拉起来多个节点，省时省力。 2.1 简单点的launch（1）创建 learning_launch软件包以及相关文件 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_launch rospy roscpp cd beginner_tutorials mkdir config touch config/param.yaml mkdir launch touch launch/mimic_draw_cycle.launch launch/mimic_draw_square.launch launch/double_mimic_draw_cycle_square.launch（2）mimic_draw_cycle.launch 该样例基于turtlesim，创建两个 turtlesim_node，并使他们一起画圆。该样例还使用了 turtlesim 的 mimic，其能使一个 turtlesim_node 的行为跟随另一个。 注释中提到了计算图源名称的概念，具体可以参考：ROS高效入门第三章 – 自定义ROS消息，编写C++ pub+sub样例，理解计算图源名称 // 和标签是launch文件的起止 // 是组标签，group使用命名空间 ns 区分 // 两个 turtlesim_node 分为位于各自的group内，其名称会使用命名空间进行区分 // 用于启动节点 // pkg：节点所在的软件包 // name: 节点运行时名称 // type: 节点的可执行文件名称 // 重映射ros的计算图源名称 // 这句是把 mimic 的带 input 的计算图源，一律改为带 turtlesim1/turtle1，其实主要是几个 topic 名的改动 // 这说明不一定需要写全计算图源名称运行结果 运行结果 double_mimic_draw_cycle_square 是把上面2.1的两个例子合并成一个，用一个launch文件把他们拉起来。这个样例主要使用了 launch 的 include 和参数设置功能，对于复杂的 launch，这两项是必须的。 （1）double_mimic_draw_cycle_square.launch // 标签的功能就跟C语言的一样，将子文件原地展开 // $(find learning_launch)是在ros的全局路径中，找到learning_launch包 // 标签，支持通过yaml文件，批量设置参数，这里是给当前node设置（2）two_turtlesim.launch // 标签用于设置单个参数 // 标签用于定于launch中的变量，供后面使用，与的args区分！ // 的respawn表示当前节点如果挂了，会被自动拉起来，即可重启 // 使用 arg 变量，设置节点参数（3）param.yaml param_a: 123 param_b: "ycao" test_group: param_c: 456 param_d: "miao"（4）编译并运行 ros Tutorials 给出了几个 大型launch文件的编写技巧：Roslaunch在大型项目中的使用技巧，后面会逐步体会。 本文的样例托管在本人的github上：learning_launch |
（3）mimic_draw_square.launch 该样例基于turtlesim，创建两个 turtlesim_node，并使他们一起画正方形。该样例也使用了 turtlesim 的 mimic。
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