博途S7-1200/1500PLC的PID控制和详细使用说明，请参看下面的文章链接，这里不再赘述。

博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_pid_compact这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact，大部分工业闭环调节过程，我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任，一些特殊的被控对象，我们可能需要采用一些先进PID算法，比如针对大滞后系统的史密斯预估器，当然大滞后系统还可以采用串级PID。有些被控对象可以事先知道系统的扰动量，我们可以引入前馈控制。针对这类系统的PID控制算法，大家可以参看PID专栏的相关文章，这里不再赘述。PID_Compact功能块如何增加前馈控制环节，这篇博文也会给出具体推荐算法代码。............https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/126575053?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167064867616782425624033%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=167064867616782425624033&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-126575053-null-null.nonecase&utm_term=%E5%8D%9A%E9%80%94PID&spm=1018.2226.3001.4450限于本人水平和能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家评论区指正和批评。博途S7-1200/1500 PLC工艺对象文件夹下"帮助功能"里提供了三大滤波指令，如下图所示：

从上图可以看出，对于PID的反馈信号，PLC模拟量模块采集回来后，如果有干扰波动信号。建议通过滤波函数对反馈信号进行预处理，以滤除不需要的干扰成分。 

 上面我们将低频信号和高频信号叠加在一起通过低通滤波器，观察滤波后的信号波形，如下图所示：

 改善信号的幅频响应后波形

有关三菱和其它品牌PLC的一阶滞后滤波算法详细解读和完整源代码，可以参看下面的文章，链接如下：

PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_工控一阶rc滤波算法1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点； 1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用； 2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；同时它不能滤除频率高于采样频率的二分之一（称为奈奎斯特频率）的干扰（例如采样频率为100Hz，则它不能滤除50Hz以上的干扰信号）对于高于奈奎斯特频率的干扰信号，应该采https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123755877?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167065162016782412535130%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=167065162016782412535130&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-4-123755877-null-null.nonecase&utm_term=%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E5%99%A8&spm=1018.2226.3001.4450

待续......