1996年全新BMW 5系（E39）正式推出，曾多次被评为最佳外形设计中型轿车的流线造型，操控极限更高的前麦弗逊、后多连杆悬挂，更强的车体强度，更具现代感的高品质内饰，当然不可避免的还有明显增加的车重。

这一代5系先后推出了装备直列六缸发动机的520i、523i、525i、528i、530i和配备V8发动机的535i、540i等车型。

最末期配备4.4升M62TUB44 V8发动机的540i最大动力输出已达295马力，采用手动六前速变速箱的540i M Sportpaket版本0-100公里/小时加速用时仅需6.2秒，解除电子限速后，最高车速可达280公里/小时。

1998年BMW在日内瓦车展上首发了全新的M5车型，这一代M5正是从540i发展而来的车型，主要区别是把“常规性能”的M62TUB44换成了最高转速可达7000转的S62B50“八喉直喷”4.9升V8高性能机型，Double-VANOS系统有效的改善了低扭不足的缺点。

虽然“八喉直喷”已经变成了电子节气门，但S62B50的转速响应仍是相当迅猛。最大动力输出达到400马力，并匹配了由变速箱大厂Getrag开发的D型六前速手动变速箱，这台变速箱同样用在了540i M Sportpaket之上，M5只是更换上强化的离合器、最终减速比3.15：1的25%锁合率限滑差速器。

并在宝马540i的基础上将减振器的弹簧降低了23毫米，减振器的阻尼系数相应提高，前、后防倾杆同时加粗，还采用了Servotronic随速转向助力系统，前、后通风刹车盘直径分别提高至345、328毫米，但仍为浮动式单活塞刹车分泵。M5（E39）0-100公里/小时加速用时仅4.5秒，极速限制在250公里/小时。

2001年M5进行了小改，增加了所谓的‘天使眼’头灯、红白双色尾灯、前泊车雷达、来自M3（E46）的三幅方向盘、灰色仪表板、自动环境控制、6.5英寸液晶显示导航、后排头部气囊、漏气保用轮胎，由碳纤维、凯芙拉纸盆制造的同轴扬声器、两个低音扬声器、后排控制台组成的专属音响系统。在M5（E39）上市后的五年里，共销售了20482辆，可谓当时最畅销的高性能中型轿车。

E39 5系的巨大成功，让更新一代的宝马5系（E60/E61）变得压力相当大，不过这也是动力搭配最繁多的一代5系，除了520d、530d、530xd、535d涡轮增压柴油发动机版本以外，还分别推出了520i、523i、525i、四轮驱动的525xi、530i、四轮驱动的530xi、545i（4.4 N62B44 V8）、550i（4.8 N62B48）、 528i、528xi、535i/xi（3.0 N54B30双涡轮增压），不过最强的新5系当然还是M5。

全新M5与一般的5系外观上最大的区别就是专属的前后保险杠、双边双出排气管和巨大的19寸轮毂，动力来源是一台排气量为5.0升的V10“十喉直喷”高性能自然吸气发动机。这台声线很像F1赛车的S85B50发动机，可在7750转时输出507马力，峰值扭矩也达到520牛/米，断油转速达8250转，这台发动机也确实采用了大量赛车发动机技术，其实更适合安装在一辆超级跑车里。变速箱则提供了手动六前速和SMG III半自动七前速变速箱，SMG系列变速箱由Getrag为BMW量身定做，本质上是在手动变速箱基础上增加了电子液压换挡机构，也就是现在常说的AMT变速箱。

不过Drivelogic系统提供了多达11种换挡程序，可通过换挡拨片进行迅速准确的换挡。进化到第三代，SMG变速箱的换挡时间已经接近F1赛车，并具备Launch Control弹射起步模式。为了提高日常驾驶的实用性，这代M5首创了多种动力输出模式，通过排挡杆前方的Power按钮和iDrive系统可以选择动力输出被限制在400马力的P400模式，动力完全输出的P500模式和节气门响应最快的P500 S模式。最终M5（E60）0-100公里/小时加速用时仅4.7秒，和竞争对手奥迪RS6、奔驰E55 AMG不相上下，最高时速为250公里/小时（电子限速）、328公里/小时（解除限速），在纽伯格林北赛道的最佳圈速仅8分13秒。

2007年M5再次推出了旅行车版本（E61），以对应奥迪RS6旅行车和奔驰E63 AMG旅行车，虽然车重达2000公斤，但解除限速后极速仍达282公里/小时。不过M5旅行车仅供应欧洲市场，但销量仍达1025辆，这一代M5的总销量达到20548辆。

2011年全新的BMW 5系正式推出，E开头的车架编号已经不够用了，而是更新为F10/F11。2009年海外上市的5系GT编号为F07，和全新7系（F01）采用同一平台，已经采用了8前速自动变速箱和刹车能量回收系统。所以全新的5系也采用了7系的平台，这也为M5的迅速推出铺平了道路，来自X5M、X6M的4.4升N63B44 V8双涡轮增压发动机，成为全新M5动力系统的基础。

不过这台动力输出微升至560马力的4.4升 S63B44Tu V8双涡轮增压发动机，最大动力输出转速仅6-7000转，断油转速不过7200转。680牛/米的峰值扭矩拥有1500-5750转的“扭矩平台”，高增压模式下增压值可达1.5 bar，这也使M5彻底告别了高转速自然吸气时代。分别提供了手动六前速和7速双离合器变速箱，M DCT Drivelogic系统分别为自动和手动换挡模式提供了三种换挡程序，可以在轻松驾驶和激烈运动之间自由切换。

可喜的是全新的S63B44Tu发动机二氧化碳排放量仅232克/公里，比X5M、X6M的S63B44OO低了25%，强劲且平顺的扭矩输出、效率极高的燃油直喷系统、传动效率同样很高的变速箱，使全新M5的百公里综合油耗仅9.9升（欧洲规格），比上一代M5低了31%（E60 M5达14.4升），在车重比上一代重了90公斤的情况下，0-100公里/小时加速用时仅4.3秒（手动挡车型为4.4秒），极速被限制在250公里/小时，加装M-Drivers套件之后可提高至305公里/小时。

同时车长也相应加长了不易察觉的11毫米，宝马全新M5还首次使用了主动差速器，全新双五幅造型锻造铝合金轮毂，终于使用上了前水平对置6活塞刹车分泵，而不是历代的浮动单活塞式。主动安全方面包含了ABS、CBC（弯道刹车控制），全新的DBC动态刹车控制系统包括刹车辅助、热衰退补偿、刹车除水和起步辅助四项功能，M Dynamic系统可将DSC系统介入降至最低，同时Dynamic Damper Control可根据DSC系统工作状态，改变避震器的阻尼。全新M5还保留了上一代的抬头显示系统，并提供了自动泊车、倒车摄像、偏航警告系统作为选装配置。

这一代已经成为最平易近人、最低碳、性能最均衡的宝马M5，展望未来，宝马下一代M5也许有可能转型为混合动力、电动、甚至于燃料电池技术，不过能否传承M-Power的汽车运动精髓就只能以观后效了！

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