时隔多年，终于有时间可以更新一下，F450机架目前还是比较常见的多旋翼入门的机架，虽然热度不如穿越机，但是用来学习pix飞控，使用的还是很多。

需要设备：

F450机架，

四颗电机，

正反浆四根（2正2反），

电调四颗，

5VBEC模块（如果有电流计或者电调自带BEC功能可以省略），

接收机（支持PPM或者SBUS输出），

遥控器（可以和接收机对频），

pixhawk飞控，

电池（电压根据你的电机和电调来选择3S还是4S或者其他）

机架组装和电机电调安装略过，这部分没有太多的内容，无非就是拧螺丝和插插头，F450机架一般自带沉金板，可以把四个独立的电调供电线焊接在电路板上，实现统一供电。唯一需要注意的是，如果你使用的是自锁电机和自锁浆，一定不要把电机位置装错，飞机右前方电机应该是逆时针旋转，螺旋桨是通过逆时针方向拧紧在电机上的，如果不对，调换左右电机就行。

我默认的是两根黑色机臂位机头位置，并且确定好螺旋桨安装没有问题，电源线焊接没有问题。没有着急安装飞控，因为飞控调参的时候需要不停转动飞机，带着整个机架太麻烦，我喜欢先调整好飞控的基础参数，再将飞控安装到机架上，再进行最后的水平校准

本次选用的还是pixhawk飞控，乐迪，雷迅，或者是其他家的都可以，通过外观和接口基本上可以看出来是一种，这种飞控的固件都一样，具体固件的选择，可以看我以前发的一些飞控的基础说明。

固件安装我使用的是qgc地面站刷鞋固件，MP地面站刷本地固件有时候会卡死，所以我用qgc刷入本地固件，再用MP进行调参，固件版本是fmv2---3.6.8。对于pixhwak来说，这个版本的固件相对稳定，没有乱七八糟的报错，调参也相对简单，功能该有的也都差不多都有。本地固件的刷写再我往期专栏中有说明。这里直接提供一下我用的固件。

链接：https://pan.baidu.com/s/1kyWlGEU_bG78KiAod55Eng 

提取码：1234 

安装完成固件，退出QGC地面站，打开MP地面站，通过数据线连接到飞控

mp地面站右上角先选择串口，我电脑上的COM21和COM22是我电脑蓝牙的端口，和飞控无关，多出来的一个COM27，这个就是飞控的端口，选择COM27，后面波特率默认115200就可以，点击连接

第一次使用地面站，需要先进入地面站“配置/调试”界面，左侧选择到“Planner”，将里面的布局从默认的“Basic”修改成“Advanced”，否则你会没有 “全部参数表” 和 “全部参数树” 这两个页面，修改后需要关闭软件重新启动。

如果连接飞控后提示有新固件可用，不用管他，直接点击“好的”或者关闭就可以，取消勾选“再次显示？”以后就再也不会出现，我们知道固件不是最新版本，而且我们也不需要升级最新固件，所以不用管这个提醒

在调飞控前，我们需要先进入“调试/配置”中，打开“全部参数表”找到右侧的“重置为默认值”将飞控内的参数全部恢复到默认参数，注意！你刷固件，不会恢复默认参数，你老固件中做的参数修改，刷成新固件后，原本的修改参数会被继承，不论你刷多少次固件，只有两个固件中共有的一条参数，这条参数就会被继承，想把参数恢复默认值，只能点击这个按钮来恢复飞控的参数。因为不确定之前有没有做过那些设置，有些设置可能导致飞控无法解锁或者造成飞行问题，所以点击一次重置默认值，这样参数就会恢复到3.6.8这个固件的默认值，这样就和这篇文章中完全一致了。

点击“重置为默认值”后，会弹出这个窗口，提示的就是问你确定要将所有参数全部恢复到默认吗？点击“Yes”表示同意就可以了

之后会再弹出这个提醒，告诉你飞控即将重启。点击“ok”后，你的飞控将自动重启，地面站也会断开连接，等待飞控启动完成，从新连接飞控即可

再次连接飞控后，我们开始进行基础配置。因为恢复了默认值，所以我们需要从最基础的配置开始

第一步，打开“初始设置”界面，找到“必要硬件”，打开“机架类型”，先给我们的飞控，确定一个飞机的机架类型

顶部一栏，选择我们飞机的电机数量，默认是Undofined，表示没有电机，我们使用的是F450机架，是一个四轴飞机，有四个电机，所以我们选第二个选项，四电机

点击后，下面的机架类型就可以选择了，这个是选择我们的电机布局，F450使用的是‘正X’型机架，所以我们选第二行，表示这个是正X型，这样我们的机架布局就成为了“四轴 正X”，不用点击什么地方，选择完后飞控将自动保存，只需要换个界面就可以了

机架类型选完后，还是在“必要硬件”中，我们选择到“加速度计校准”界面，对我们飞控的加速计进行一个校准，我们需要使用的就算上图标注的1和2两个校准就可以了，校准顺序是先校准1，再校准2，将飞控正面朝上放到桌子上，点击1里面的“校准加速度计”，将看见下图

当出现红框内提醒，结尾是LEVEL时，是地面站提醒你，把你的飞控正面朝上放置，我们的飞控已经是正面朝上了，所以点击上面的按钮“完成时点击”我们点击一下，将看见下图

地面站提醒，结尾是“LEFT”,表示地面站让你把飞控的左侧朝下，我们按照他的要求，将飞控左侧朝下，如下图

将飞控左侧朝下后，我们再点击地面站的“完成时点击”

地面站将会出现新的提醒，结尾是“RIGHT”表示地面站需要我们将飞控右侧朝下

由于飞控右侧是数据线，所以我们需要把飞控悬空右侧朝下立起来，这树立，不一定必须是90度，大差不差的就可以。

右侧朝下立起来后，抱持这个姿势，点击电脑地面站上的“完成时点击”

地面站继续提醒，结尾是“NOSEDOWN”，表示地面站需要我们把飞控的头朝下立起来

按照他的要求，我们把飞控头朝下竖起来，点击电脑上的“完成时点击”

新的提醒，结尾“NOSEUP”表示需要我们把飞控头朝上立起来

飞控头朝上立起来，再点击电脑上的“完成时点击”

继续看提醒，结尾是“BACK”要我们把飞控反过来放

把飞控有插针的一面朝下，反扣在桌面上，点击电脑的“完成时点击”

这一次点击完成后，地面站提醒我们把飞控正过来就可以了

正过来后将看见下图的提醒，之前的按钮变成不可点击的“完成”表示校准完成

校准完成后我们需要对飞控进行重启操作，可以拔掉数据线给飞控断电重启，也可以用地面站的重启功能

打开“飞行数据”下面打开“动作”选项的页面，第一行左侧的下拉菜单，里面选择到“Preflight_Reboot_shutdown”  选择后，点击右侧的“执行动作”

地面站将会出现上图提醒，问你确实要是执行这个操作吗？我们点击确定，Yes

飞控将会自动重启，地面站会断开连接，等待飞控重启完成后，地面站从新点击连接即可

重启后，我们直接跳过加速度计的第二个校准，第二个校准是校准水平，我们飞控现在还没有安装到飞机上，所以先不着急校准水平。我们先进入“初始设置”，“必要硬件”，“指南针”，我们先校准指南针，也就是电子罗盘。

pix可以安装3个罗盘，由于我现在没有安装GPS，也就没有接GPS内的外置罗盘，所以我飞控只有内置的电子罗盘，所以只有指南针1的数据。

进入界面后，找到下面的开始按钮，点击开始按钮，开始转动你的飞控，水平旋转180度，速度要慢，一圈时间大概是5秒左右。水平旋转完成后，将飞控左侧朝下，旋转180度，飞控头朝下，旋转180度，飞控反过来，旋转180度，基本上这几个轴转弯后，Mag1进度条会走满，地面站提示校准完成，如果没有走满，那就再右侧朝下或者头朝上旋转180度，如果走满了又从头走了，就从新再来一遍，直到走慢弹出校准完成的提醒为止。

这是校准完成的提醒，提醒的是告诉你校准完成了，需要重启飞控，左侧Mag1进度条走满，右侧的框内出现一些数据，这就表明获得了罗盘数据。

注意：在校准前或者在校准的时候，一定要让飞控远离磁体物体，我在第一次校准的时候，因为飞控是放在我桌子上笔记本上面的，笔记本的音响里面有磁体，点击开始校准后，我把飞控拿起来，远离了这个磁场，导致进度条瞬间走了三分之一，最终导致数据错误，校准失败，在失败了三次后我才反应过来，是笔记本的磁场干扰了罗盘，把笔记本拿走，桌面没有其他的东西，重启飞控，再次校准，才校准成功。

校准完成后我们还是需要先重启，通过“飞行数据”界面：“动作”选项里面的重启操作，执行动作，或者是拔掉数据线断电重启都可以，重启后从新连接地面站，进入“飞行数据界面”这时候可以看见我们姿态仪上有数字，我现在是“340”这就是罗盘的指向，我们需要验证一下这个数字对不对，方式很简单，找个手机，打开指南针，让手机和飞控为同一个指向，注意手机也有磁场，所以手机和飞控保持一定距离。

我手机指南针显示的是342度，飞控上显示的是340度，这是正常的，首先我没法保证手机和飞控百分比做到完全一致的指向，加上飞控罗盘和手机罗盘多多少少都会有些误差，所以这个误差是允许的，只要不是太离谱就行，不能说飞控显示的是100，手机显示的300，那一定是飞控校准的时候出现了问题，重新校准飞控就可以，这个误差我们一般在20度以内都可以接受。

罗盘校准完成后，我们进入“初始设置”“必要硬件”“遥控器校准”

对我们的遥控器进行校准，遥控器的接收机需要提前和遥控器进行对频，对频不在多说，遥控器太多，型号协议太多，具体对频需要自己操作，接收机需要是sbus模式或者ppm模式，通过接线连接飞控的“RC IN”接口。具体可以看我之前的文章，讲解飞控的接线的。

连接后，飞控通过usb数据线就可以给接收机供电。

如果对频和接线都没有问题，飞控将获得接收机的信号，可以看上图，“Throttle”这一个竖条，显示的数值是984，说明遥控器有信号，我们动一下遥控器摇杆，这里的四个条也会有相对于的动作，说明连接正常，可以进行之后的校准操作

遥控器校准就是告诉飞控我遥控器最高，最低是多少，点击右下角的“校准遥控”

出现的提示是告诉你注意安全，因为校准遥控器需要动遥控器，你的飞机不要上螺旋桨也不要上电池，否则可能会在校准的时候不小心把飞控解锁了，造成危险，我们点击“ok”就可以

出现新的提醒，告诉你将所有的通道移动到最大，最小的位置。我们继续点击“ok”

然后就开始将你遥控器所有的摇杆移动，晃动，左右晃动，到最大位置最高位置和最小最低位置，实际上用摇杆画大圆就行，这时候可以看到地面站绿色的通道条，会有红线，红线会被你遥控器的信号给推走，到你遥控器最大的范围，就会停在那边，他就靠这红线来确定你遥控器的行程是多少。开关也是都波动一下

做完这些操作后，点击“完成时点击”

出现提醒，点击“ok”

你就会得到这样一个提醒，上面列出了你遥控器刚刚操作的全部通道，我的接收机设置了8个通道，所以只显示了ch1~ch8的最小和最高值。没问题后点击右侧的“OK”遥控器就校准完成了，不需用重启，想重启一下也可以。之后进入下一个界面，下图

进入“初始设置”“必要硬件”“飞行模式”选项，我们来设置飞行模式，上图红框内圈出来一个“当前 PWM ： 5 ：982”中间的“5”表示我们飞行模式是通过遥控器的5通道进行切换的，找到你遥控器上5通道设置的开关，就可以控制飞行模式的切换，我遥控器上设置的5通道是一个三段开关，有“上”“中”“下”三个位置，那上中下就可以有三个飞行模式，如果通过遥控器的混控，可以将三段开关和二段开关进行混控，实现6个挡位的模式切换，就可以切换全部的6个飞行模式，我是怕切乱，记不住那么多位置，所有用的是3个模式，这样记起来方便，至于更多的模式，我以后的文章内会将如果用ch6，ch7，ch8这些通道分别控制不同的模式。

当我遥控器的5通道开关在下的时候，地面站上“飞行模式1”显示的绿色，说明当前位置，是对应地面站的“飞行模式1”。

当遥控器的5通道开关在中间的时候，地面站“飞行模式4”是绿色的，所以开关在中间的时候触发的就是飞行模式4

当遥控器5通道在上的位置时，地面站“飞行模式6”显示绿色，所以这个位置触发的是飞行模式6

目前我设置的只有这三个位置的三个模式，飞控默认所有模式都是“Stabilize”自稳模式。我们就不用改动飞行模式1了，让模式1就是自稳就行，我们调整第二个，飞行模式4

飞行模式4后面的下拉菜单点开，里面有很多的模式可以选，这里不一一解释，我们直接选择“Alit Hold”高度保持，也就是定高模式。

同理，设置好飞行模式6，如上图，

飞行模式1是“Stabilize”自稳模式，对应遥控器5通道开关最下面

飞行模式4是“Alt Hold”定高模式，对应遥控器5通道开关在中间

飞行模式6是“Pos Hold”定点模式，对应遥控器5通道开关最上面

飞行模式设置完成，记得点击下面的“保存模式”否则你的模式不会保存在飞控内，重启就没了

Pos Hold模式是Pos点保持，Pos点是一个三维点，对应飞控的GPS经度 纬度 高度，将这三个数值保持住，那飞机就在环境中保持了一个绝对的位置，也就是我们看见的定点模式，悬停在哪一动不动，但是这个模式需要GPS支持才行，我现在没有安装GPS，这个模式虽然设置了，但是没法使用。

飞行模式设置完成后，打开“初始设置”“必要硬件”“故障保护”，右侧有个“电台”的框，下面有个“故障保护Pwm”这个是用来判断我们是不是失控用的，正常接收机失控的时候，油门会自动降低到860PWM左右，这个数字就是告诉飞控，当油门数值低于我设置的数值时，说明我们飞机失控了，让飞控执行失控的操作，默认是尝试切RTL返航。这里我遥控器正常油门最低是988，所以我吧这个数值设置到了950，比我遥控器正常信号下最低油门要低，但是大于我失控时候的油门值就可以了。如果我遥控器正常信号下最低油门位置是988，我把他设置成1000，那即使我遥控器好好的，信号没问题，只要我把油门杆放到最低，飞机自己就识别成失控了，这是错误的。所以把这个数值设置成950，就可以了。

在上面所有的基础设置设置完成后，我们可以来到“飞行数据”界面，打开“动作”。点击“解锁/锁定”，注意！我的飞控没有安装在飞机上，还是独立的，我解锁不会有危险，如果你的飞控已经安装在了飞机上，并且飞机在插着动力电池，这是很危险的，会让你的螺旋桨直接旋转起来，所以注意安全。

一切正常情况下，点击解锁，飞控将提示“已解锁”的字样，等一会后会再次锁定，如果解锁失败，提示报错，检查之前的步骤，和看一下屏幕提示的红色字样，是什么原因，是遥控器油门没放到最低？是加速度计没有校准？是罗盘没有校准？是你的飞行模式不是自稳模式？

飞控可以解锁，我们基本上完成了大部分的调参，剩下的就是让飞机更好飞一些。

我们打开“配置/调试”界面，打开“全部参数表”，这里有我们飞控所有的参数，我们只选其中几条进行一个调试。

在右侧的“搜索”输入框内输入“BRD_SAFETYENABLE”，输入完后回车，就只有一条参数，

这条参数默认值是1，我们可以将它改成0。这条参数是飞控的安全开关，1是安全开关打开，0是安全开关关闭。我个人习惯是多旋翼不安装安全开关的，所以需要修改这条参数为0，如果你安装了安全开关，那没次通电后，需要按安全开关，你的电调才有信号，我觉得用遥控器在远程解锁已经挺安全的了，让我近距离的按飞机，我还是有些担心，我基本是通上电就跑，一刻不多待，所以我把这条参数修改成0，来禁用安全开关。

修改后按一下回车，再点击屏幕右侧的“写入参数”，地面站会提示你是否要写入参数，我们点击“Yes”就可以了。

写入后提示参数已经被保存，点击“OK“就可以了

我们再继续搜索参数"ACRO_RP_EXPO"，这个数值默认是0.3，我们将他改成0.1，这个遥控器左右和前后的杆度，灵敏度，0.1是非常低，我们刚开始，就慢一些就行，默认0.3有点快了，0.1就会和大疆一样的手感了。修改后记得写入参数

我们继续搜索”ANGLE_MAX“这个数值默认是4500，这个是飞机最大允许的倾斜角度，4500是45度，F450飞机即使是4S动力，在倾斜45度后还是会有点掉高，所以我把他修改成了2500，也就是25度，这样飞机最大的倾斜角度只有25度了，速度会慢一些，但是不会掉高了，即使乱打杆，通过gps，飞机也能非常的稳定。修改后记得写入参数

上面三条参数修改完后就可以了，其他的参数，后续文章中如果我们遇到，我再说明解释。

判断遥控器摇杆的正反？

第一次飞经常遇到不知道遥控器通道正反的情况，往前推杆，飞机完后飞了，很危险，可以通过下面这个方式来判断一下遥控器摇杆的正反。

注意！飞控还是没有安装在飞机上的，只是通过数据线供电和连接电脑的

我们通过飞行数据界面，在动作里面，点击解锁，将飞控解锁，提示以解锁后，遥控器把油门推到50%。

打开”必要硬件“，”故障保护“界面。因为已经解锁了，油门在50%，飞控就已经开始给1~4通道进行电机信号输出了，

我们往右打杆，在”舵机/电机输出“这一列中，应该是1和3数值有增加的变化。

我们往下打杆的时候，地面站中，应该是1和3舵机/电机输出有增加的变化，

如果和我上面说的一样，那就说明左右和前后摇杆没有错，如果是反向的，把有问题的通道，调整到反向再测试一下就可以了

飞控安装到飞机上

我们已经完成了飞控基本全部的调参，可以将飞控安装到飞机上了

我使用的是两层海绵双面胶，这种胶本身就有一定减震缓冲的效果，黏度也合适，缺点就是会留下胶痕，而且不适合长期使用，一年后就开胶了。短期没问题。

连带粘到机架上，确保不会掉下来。我们开始接电调的信号线

这是pixhawk的电机顺序，右上角的电机是1号，他接的电调信号线就要插在飞控的主通道的1通道上。

注意接线的正反，上面是黑色负极，下面是信号线。

1通道接完后，我们继续接剩下的，注意不要接错了。一条一条来，理清你的线到底是哪个电调上的。

把接收机固定在机架上，我这是省事的做法，这其实不牢固，最好用热缩皮包裹接收机做绝缘，再用绑带扎到机架上。

安装5V BEC线，因为我飞控没有安装电流计，电调也没有5V电压输出，所以我需要一个单独的BEC给飞控一个5V供电，用了一个5V3A的BEC模块，供电线连接飞控后边除了”RC IN“以外的任何一个接口都可以，我选了一个”SBUS OUT“接口，这个对于我来说用不到，所以我接上去给飞控供电使用。

榜上电池，这个电池有点小了，我找不到合适的电池了，只能用这个小的4S电池来用了，电池小，重量小，飞机会稍微有点抖，正常2000~4000左右的电池就可以了。

全部安装完成后，我们需要将飞控再一次连接电脑，因为我们还差一个水平校准，现在飞控已经安装在了我们飞机上了，可以进行水平校准了。

将飞机放到一个相对平整的地面或者水平的桌子上，将飞控通过数据线连接电脑地面站。

我们打开”初始设置“”必要硬件“”加速度计校准“选择第二个选项，”校准水平“，不要去动飞机，点击”校准水平“按钮，等一会按钮变成”完成“，我们飞控就和飞机同步完成水平校准了，飞控默认为现在这个状态，就是水平的，他在飞行的时候，就会带着你的机架，保持你摆放的位置，所以说你飞机摆放的越水平，校准后飞行的也就越水平。摆放是歪着的，校准水平后去飞，飞起来也是歪着的。

最后一步，校准电调。

由于是新飞机，我们需要进行一次电调校准。

将遥控器准备好，拆掉所有的螺旋桨。一定要拆螺旋桨，不然可能发生危险

将遥控器的油门放到最高位置

给飞机通电，可以听到电机不停的滴滴滴滴的响，并且飞控的LED灯在红，蓝，黄，绿之间快速的闪烁，不会停止，说明飞控知道你要校准电调了。

我们不要动遥控器，给飞机断电。

断电后我们再插上电池。此时遥控器还是最高油门，

重点！注意！这次插上电池后，你可以听到电机出现  ”滴滴“  的两声就停了，你需要在”滴滴“两声后的4秒内将遥控器油门拉到最低。

拉到最低后，可以听到电机 ” 滴~~~ “一声长音，说明电调已经知道了你遥控器油门的最高位置和最低位置了。

我们不用做任何解锁动作，直接慢慢推油门，电机就可以直接旋转起来，这个状态下是遥控器直接控制电调，飞控不介入控制，只起到一个分配通道的作用。

我们轻轻将手触碰电机，就可以知道没颗电机的旋转方向。

你的电机应该是呈现这样的一个转向，右上角电机逆时针，左上角电机顺时针，对角旋转方向一致，如果有不一致的地方，需要进行调整。

调整的方式就是把有错误的电机和电调的三条接线其中的任意两条进行调换，调换接线任何两条接线，电机就会反转。依次确定好四颗电机的转向和调整好四颗电机转向，保证完成正确

调整完后我们飞机还在电调校准模式中，我们需要断电重启一下，才正常。注意，以后通电，不要将油门放到最高位置，否则又会进入电调校准模式，电调校准我们只需要做一次就可以了。

安装好螺旋桨，我们保持安全距离，将模式开关放到自问模式上，油门放到最低位置。方向杆像右压住3秒，飞控的LED灯常亮，电机就会自动旋转起来，但是不会起飞。这个速度只是怠速，不足以让飞机离地。方向杆保持最低往左压住，就可以锁定飞机

如果你发现你的方向，往左压是解锁，也就是往外压是解锁，    往右压，也就是往内压是锁定了。说明你的方向杆是反向的，我们之前通过地面站已经测试了右手的前后左右是不是反向，方向没有测试，是因为在这里进行测试。通过解锁，就可以知道方向是不是正确的。

如果反向，调整ch4通道，将通道正过来就可以了。

第一试飞，找空旷的地方进行试飞。

到此，F450的调参全部完成了。

为什么没有调整PID？

答：因为fmv2----3.6.8固件我们恢复过默认参数值，这个默认参数值是已经适合F450轴距，980KV电机，9寸螺旋桨，4S电池这个配置的，我们不去调整PID，飞机也会非常稳定。至于PID如何调，这又会是一个大坑，后边有时间，再慢慢讲解把。

现在F450已经具备了飞行能力，我们之后再对他进行升级

安装GPS，设置更多的模式，设置通道解锁锁定，设置自动飞行航线。设置返航，

添加光流定点，室内定点

安装数传，安装电流计 等等等。。。。。

完！

                                                                                                   by莫的感情的小青龙