离散时间最优控制问题： [X,L,G]=dare(A,B,Q,R), 其中A,B为系统的状态方程，Q,R为性能指标函数对应的非负定对称矩阵。 X：Riccati方程的解，即J = x’Px L: 特征值 G：状态反馈矩阵

连续时间最优控制问题： [X,L,G]=care(A,B,Q,R)，同上；

二次型最优控制问题（取状态变量和控制变量的二次型函数的积分作为性能指标函数）： [K,P,r] = lqr(A,B,Q,R),其中K为状态反馈矩阵；P为Riccati方程的解；r为特征值

在某种Q，R的条件下lqr与care等价。