MoveIt 教程【2】

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MoveIt 教程【2】

2024-07-11 23:12| 来源: 网络整理| 查看: 265

MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz 1. 运行Demo并配置插件2. 设置可视化选项3. 使用 interact4. 使用 MotionPlanning5. 保存配置

1. 运行Demo并配置插件 roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true 加载panda机器人：在这里插入图片描述

- 发现什么也没有，添加Motion Planning插件，这次有了 Panda 机械臂模型在这里插入图片描述

按照官网配置一下，出现交互球在这里插入图片描述

2. 设置可视化选项

MotionPlanning中有四种不同的可视化选项：

机器人本身3D模型（默认打开），可在Scene Robot-Show Robot Visual设置规划的运动路径（默认打开），可在Planned Path-Show Robot Visual设置绿色：机器人运动的起始状态（默认关闭），可在Planning Request-Query Start State设置橙色：机器人运动的目标状态（默认打开），可在Planning Request-Query Goal State设置 3. 使用 interact

做如下设置：

勾选Planned Path-Show Robot Visual取消勾选Scene Robot-Show Robot Visual勾选Planning Request-Query Goal State勾选Planning Request-Query Start State

此时出现两个交互markers。一个marker响应orange颜色机械臂，对应目标状态；另一个marker响应green颜色的标记，对应起始状态。点击拖动可以改变姿态。在这里插入图片描述碰撞（collision） MoveIt会检测目标状态是否会发生碰撞。标为红色的link表示到达目标状态会发生碰撞。在MotionPlanning插件Planning选项卡中可以通过勾选`Use Collision-Aware IK’选项让运动求解器不断尝试找出无碰撞的解。若不勾选，则求解器会允许有碰撞的解。在这里插入图片描述超出可达工作空间

由于joint的角度限值和关节的固定长度，目标点需要再一个有效的空间（workspace）内，对于出界的目标点，求解器将无法求出解。

4. 使用 MotionPlanning

在MoveIt! RViz插件中用Panda运动规划:

点中Start State 拖到想要的起始位置点中Goal State 拖到想要的目标位置检查起始和目标状态下都没有碰撞在Planned Path选项卡中勾选Planned Path在MotionPlanning插件的Planning中点击Show Trail按钮，可以看到机械臂运动的轨迹。

在这里插入图片描述查看轨迹点：

在Panels菜单中，选择MotionPlanning - Slider，在RViz中将会看到一个新的Slider panel。设置目标姿态，然后运行Plan。使用Slider面板，比如，移动滑块，按Play按钮。 5. 保存配置

File->Save Config 下次打开Rviz可以通过File->Open 调用保存的配置。

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