ROS 传感器消息及RVIZ可视化Laserscan和PointCloud |
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ROS 传感器消息之Laserscan
消息定义测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud
消息定义测试代码 小结Reference
ROS 传感器消息
在使用ROS各个传感器消息之前，弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是，Laserscan, PointCloud等用了很久之后，感觉已经很熟悉了，但是一些细节行的东西一直没有深究，并且对某些参数难以形成直觉上的认识，很大程度上影响了在与其他算法或者硬件衔接时的问题。这里，我单独的将Laserscan，PointCloud发布在rviz中，通过修改不同的ROS消息参数，直观的观察其在参数的作用。整个工程代码可以在此处下载：https://download.csdn.net/download/ziqian0512/10289936。 ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义首先，查看一下sensor_msgs/LaserScan.msg的定义，见ros.org/LaserScan.“` Header header float32 angle_min # start angle of the scan [rad] float32 angle_max # end angle of the scan [rad] float32 angle_increment # angular distance between measurements [rad] float32 time_increment # time between measurements [seconds] float32 scan_time # time between scans [seconds] float32 range_min # minimum range value [m] float32 range_max # maximum range value [m] float32[] ranges # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded) float32[] intensities # intensity data [device-specific units]在消息中需要特别说明的主要是ranges和intensities，ranges表示在某一个角度时，扫描到物体离自己的距离，这很容易理解。intensities则表示测量的强度，也就是激光所反射的亮度，通常来说，值越大，光反射越亮。也就可以用intensities做一些假设，推荐扫描到物体的材料。比如，Hokyuo Laser scanner就提供了反射的所有强度，而 Sick S300则只检测是否由反光带。 测试代码以下为测试Laserscan源码，需要特别关注的num_readings（点数），ranges（距离），intensities（强度）参数在调节过程中，rviz中Laserscan的变化。 编译以下代码后，还需要选择sensor_frame坐标系，和消息/scan。效果图如下： 代码： #include #include int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher scan_pub = n.advertise("scan", 50); unsigned int num_readings = 100; double laser_frequency = 40; double ranges[num_readings]; double intensities[num_readings]; int count = 10; ros::Rate r(1.0); while(n.ok()){ //generate some fake data for our laser scan for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){ ranges[i] = count; intensities[i] = 10*i; } ros::Time scan_time = ros::Time::now(); //populate the LaserScan message sensor_msgs::LaserScan scan; scan.header.stamp = scan_time; scan.header.frame_id = "sensor_frame"; scan.angle_min = -1.57; scan.angle_max = 1.57; scan.angle_increment = 3.14 / num_readings; scan.time_increment = (1 / laser_frequency) / (num_readings); scan.range_min = 0.0; scan.range_max = 100.0; scan.ranges.resize(num_readings); scan.intensities.resize(num_readings); for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){ scan.ranges[i] = ranges[i]; scan.intensities[i] = intensities[i]; } scan_pub.publish(scan); // ++count; ROS_WARN_STREAM("count" |
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